Crane Documentation¶

**Crane**は、ibis-ssl チームが開発するRoboCup Small Size League (SSL) 用の自律ロボットサッカーシステムです。ROS 2 Jazzy ベースで構築された、小型自律ロボットチームによるサッカー試合を制御するAIフレームワークです。

🚀 はじめに¶

クイックスタート¶

環境構築 - ROS 2 Jazzy環境のセットアップガイド
開発進捗 - 2025年JapanOpen後の開発状況と機能概要
Docker環境 - シミュレーション環境の構築

開発者向け¶

開発ツール - コード品質ツールと便利なコマンド
座標系仕様 - フィールド・ロボット座標系の詳細定義

📦 システムアーキテクチャ¶

🔥 基盤コンポーネント¶

crane_msgs ¶

メッセージ定義基盤 - システム全体の通信インフラを支える中核パッケージ

Analysis/Control/WorldModel 3層メッセージ構造
型安全なROS 2通信の実現

crane_world_model_publisher ¶

世界状態推定・トラッキング - 高精度な知覚システム

EKFベース高精度ボールトラッキング
3D物理モデル（重力・空気抵抗対応）
リアルタイム60Hz更新

crane_robot_skills ¶

ロボットスキルライブラリ - 25以上の戦術的行動を実装

攻撃・守備・特殊状況スキルの包括的カタログ
状態機械とパラメータシステム
可視化統合対応

crane_session_controller ¶

試合統括・ゲーム状態管理 - 最上位制御レイヤー

セッションベースロボット役割管理
YAML駆動戦術設定システム
動的プランナープラグイン管理

crane_geometry ¶

数学的基盤パッケージ - 幾何学計算とBoost.Geometry統合

カスタム2D/3Dベクトルクラス（Eigen風API）
幾何学形状と座標変換の包括的実装
型安全で効率的な幾何学操作基盤

crane_physics ¶

物理シミュレーションパッケージ - Header-only高性能ライブラリ

3D状態ベースボール物理モデル（STOPPED/ROLLING/FLYING）
台形運動プロファイル・PID制御・ハンガリアンアルゴリズム
リアルタイム（60-100Hz）制御ループ最適化設計

🎯 専門技術ドキュメント¶

ロボット制御¶

スキルシステム - 個別ロボット行動の詳細実装ガイド
攻撃戦術 - Attackerスキルの状態遷移と実装
守備システム - ゴールキーパーとディフェンダーの戦術

システム技術¶

ボールトラッキング - EKFベース状態推定の技術仕様
可視化システム - SVGベース可視化APIの使用ガイド
ネットワーク設定 - SSL通信とマルチキャスト設定

試合運用¶

試合チェックリスト - 試合前確認事項
SSL Vision設定 - カメラキャリブレーションとパターン認識
grSim環境 - シミュレーション環境の使用方法

📚 パッケージドキュメント¶

32パッケージの詳細仕様 - 📦 パッケージ一覧

現在の完成状況:

✅ 全パッケージ完了: 32/32 パッケージ (100%)
✅ 基盤パッケージ: 6/6 完了 (crane_msgs, crane_world_model_publisher, crane_robot_skills, crane_session_controller, crane_geometry, crane_physics)

🔗 外部リソース¶

ibis-ssl ドキュメント - チーム公式ドキュメント
GitHub リポジトリ - 最新ソースコード
RoboCup SSL公式 - 競技規則と技術仕様

🛠️ 最新の開発状況¶

技術的特徴¶

リアルタイム制御: 60Hz制御ループでの高精度ロボット協調
3D物理モデル: 重力・空気抵抗を考慮した予測システム
プラグインアーキテクチャ: 戦略・スキルの動的拡張
YAML設定駆動: コード変更なしでの戦術調整

📧 質問・フィードバック: GitHub Issuesで承ります。