RoboCup Soccer Small Size League
ibis 公開ドキュメント¶
RoboCup SSL に出場するチーム ibis が、Orion ロボットの仕様と、AI・ファームウェア・ツールの開発で得た知見を公開しています。
個人情報以外の情報は基本的にこのサイトに蓄積しています。外部の方だけでなく自分たちのメモも兼ねているため、文脈を理解していないと分からない内容があるかもしれません。 その代わり情報量はかなりありますので、既に SSL に出場している方からこれから出場しようと思っている方まで、多くの方の助けになると思います。
仕様¶
Orion ロボットの仕様の正本です。ibis-ssl/specs から生成しています。
- 共通仕様
システム構成、制御・設定・フィードバックパケット、停止判定、ファームウェア更新。
- CM4
CM4 上で動くブリッジ、位置制御、カメラ。
- Main 基板（STM32G474）
ハードウェア仕様、速度制御、ブートローダー、CM4 との UART、診断機能。
- ホスト PC
ホスト PC 側ツール、フリート管理、crane やシミュレータとの連携。
その他のリポジトリ¶
ibis-ssl の各リポジトリにある文書です。元のリポジトリから毎日取得しています。一覧
- crane
AI「Crane」のガイド、ROS 2 パッケージの解説、環境構築、開発ログ、他チーム調査。
- G474_Orion_main
Orion の Main 基板（STM32G474）ファームウェア。
- Orion_CM4
Orion の CM4 上のソフトウェアとホスト PC 側ツール。
- Orion の各基板
BLDC 基板、Sub 基板、昇圧・キッカー基板（STM32F303）のファームウェア。
- 4 輪ステアリング機体
メイン制御ボードとステアリング制御基板のファームウェア。
- foxglove_crane_visualizer
Crane 用の Foxglove Studio 可視化拡張。
ソースコードは ibis-ssl の GitHub で公開しています。