Attackerスキル（2025年版）¶

Attacker スキルは、攻撃担当ロボットのための複合スキルです。PassTargetSelector が配信するパス先（game_analysis.pass_target_id）を取り込みつつ、ボール受け取り／キック／強制パスを状態遷移で切り替えます。

主な特徴（2025年シーズン）:

PassTargetSelector と連携した強制パス／通常パス優先度制御
受け取り速度予測用パラメータ (robot_acc_for_prediction など) を動的に設定
configurePassKick によるストレート／チップ切り替えの自動化
オーバードリブル距離の自前モニタリング（0.5m超の自動停止）

状態遷移図¶

Attackerスキルは以下の状態を持ち、状況に応じて適切な状態に遷移します。

stateDiagram-v2
    [*] --> ENTRY_POINT

    ENTRY_POINT --> FORCED_PASS : 味方セットプレー & ボールが止まっている
    ENTRY_POINT --> RECEIVE : ボールが遠い & 動いている & 自分に向かってきている
    ENTRY_POINT --> KICK : それ以外の状況

    RECEIVE --> ENTRY_POINT : ボールが止まった or ボールが離れていく or ドリブラーで触れている

    KICK --> ENTRY_POINT : ボールが動き出した

    note right of ENTRY_POINT
        初期状態・状態リセット
    end note

    note right of FORCED_PASS
        セットプレー時のパス
        ダブルタッチ防止のため
        ENTRY_POINTへは戻らない
    end note

    note right of RECEIVE
        ボール受け取り
        状況によりリダイレクトも
    end note

    note right of KICK
        ボールを蹴る
        - ゴールキック
        - パス
        - チップキック
    end note

内部構造¶

Attackerスキルは以下の内部スキルを保持し、状態に応じて適切なスキルに処理を委譲します：

Kick kick_skill - 標準的なキックを行うスキル
GoalKick goal_kick_skill - ゴールを狙ったキックを行うスキル
Receive receive_skill - ボールを受け取るスキル

状態の説明¶

ENTRY_POINT¶

初期化兼リセット。command->clearSkillStates() などが走り、内部スキルのビジュアライザもクリアされます。ロボットは一度ボールへ向かう目標を設定し、円形オーバーレイを描いてデバッグに活用します（visualizer->circle()）。

FORCED_PASS¶

味方セットプレー（自チームDIRECT_FREE / KICKOFF_START）かつボール停止時に遷移。2025年以降は上位層の game_analysis.pass_target_id が確定している場合のみ強制パスに入ります。フォールバックとして pass_target_id が未指定なら通常ルーチンへ戻ります。受け手が自陣側にいる場合は、チーム全体の前進を優先して敵ゴール方向へキックターゲットを切り替えます。ダブルタッチ防止のため ENTRY_POINT には遷移しません。

状況に応じて通常キックまたはチップキックを使い分けます：

近くに敵ロボットがいる場合は、チップキックを使用
そうでない場合は通常のキックを使用

ダブルタッチを防止するため、この状態からENTRY_POINTに戻る遷移は設けられていません。

RECEIVE¶

ボールが遠く（>1.0m）、動いている、そして自ロボットへ向かうときに遷移。Receive スキルへ委譲し、以下を実行します。

以下の2つのモードがあります：

リダイレクトモード: ゴールが見えていて、リダイレクト角度が45度以内の場合、ボールをリダイレクトしてゴールを狙います。
通常受け取りモード: それ以外の場合は通常のボール受け取りを行います。

以下のいずれかの条件を満たした場合、ENTRY_POINTに戻ります：

ボールが止まった
ボールが自分から離れていく（おそらく受け取りに失敗した）
ドリブラーでボールに0.2秒以上触れている（受け取りに成功した）

KICK¶

通常時のメイン状態。PassTargetSelector がパス先を提供していればそれを最優先し、configurePassKick() が自動でストレート／チップを選択します。優先順位は以下の通りです。

GOAL_KICK: ゴールの角度が広い（5度以上）場合、goal_kick_skillを使用してゴールを狙います。
STANDARD_PASS: 上位層が指定した pass_target_id が存在し、自機以外であれば kick_skill を使用してパスします。パスコース上に敵がいる場合は configurePassKick() がチップキックへ切り替えます。
LOW_CHANCE_GOAL_KICK: ゴールの角度が狭い（2度以上5度未満）場合、低確率でもゴールを狙います。
MOVE_BALL_TO_OPPONENT_HALF: 自コートでボールを持っている場合、チップキックを使用して相手コートにボールを移動させます。
FINAL_GUARD: 上記のいずれにも該当しない場合、最終手段としてgoal_kick_skillを実行します。

ボールが動き出した場合、ENTRY_POINTに戻ります。

主なパラメータ¶

moving_ball_velocity : ボールを「移動中」と判断する速度閾値（1.0 m/s）
robot_acc_for_prediction / robot_max_vel_for_prediction : Receiveスキルへ伝搬し、ボールインターセプト予測に利用
PASS_OBSTACLE_DISTANCE（内部定数）: パスライン上の敵との距離しきい値
ENEMY_NEAR_BALL_DISTANCE : チップパスへ切り替える敵接近距離

コンテキスト変数¶

(注意: Point 型は通常 crane::Vector2d を指します。詳細は packages/crane_geometry.md を参照してください。)

kick_target (Point型) - キックの目標位置
forced_pass_receiver_id (int型) - 強制パスの対象となるロボットのID（pass_target_id経由）
pass_receiver_id (std::optional型) - 選択されたパス先ロボットのID（自身が選ばれた場合は解除）
goal_front_dance_target (std::optional型) - ゴール前での動きの目標位置
over_dribble : ドリブル距離監視（0.5m超で強制停止）

主要な関数¶

printTextOnRobot(std::string s)¶

ロボットの上部にテキストを表示する補助関数です。デバッグや状態の可視化に使用されます。

configurePassKick / shouldUseChipKick¶

configurePassKick は目標地点と敵配置を解析し、ストレート／チップ、キックスピードやドリブル有無を自動設定します。shouldUseChipKick はパスライン上の敵距離からチップ化を判断します。両者により、攻撃側コードはターゲット座標を渡すだけでパス挙動を決められます。

OverDribbleInfo¶

over_dribble.update() がドリブル距離を累積し、0.5mを超えるとcommand->stopHere()で即停止します。SSLルールのオーバードリブル違反を防止するためのガードです。