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Attackerスキル

Attackerスキルは、攻撃的な役割を持つロボットのための複合スキルです。ボールを受け取る、キックする、パスするなどの様々な行動を状態遷移に基づいて実行します。

状態遷移図

Attackerスキルは以下の状態を持ち、状況に応じて適切な状態に遷移します。

stateDiagram-v2
    [*] --> ENTRY_POINT

    ENTRY_POINT --> FORCED_PASS : 味方セットプレー & ボールが止まっている
    ENTRY_POINT --> RECEIVE : ボールが遠い & 動いている & 自分に向かってきている
    ENTRY_POINT --> KICK : それ以外の状況

    RECEIVE --> ENTRY_POINT : ボールが止まった or ボールが離れていく or ドリブラーで触れている

    KICK --> ENTRY_POINT : ボールが動き出した

    note right of ENTRY_POINT
        初期状態・状態リセット
    end note

    note right of FORCED_PASS
        セットプレー時のパス
        ダブルタッチ防止のため
        ENTRY_POINTへは戻らない
    end note

    note right of RECEIVE
        ボール受け取り
        状況によりリダイレクトも
    end note

    note right of KICK
        ボールを蹴る
        - ゴールキック
        - パス
        - チップキック
    end note

内部構造

Attackerスキルは以下の内部スキルを保持し、状態に応じて適切なスキルに処理を委譲します：

  • Kick kick_skill - 標準的なキックを行うスキル
  • GoalKick goal_kick_skill - ゴールを狙ったキックを行うスキル
  • Receive receive_skill - ボールを受け取るスキル

状態の説明

ENTRY_POINT

初期状態であり、状態のリセットにも使われます。この状態では、各内部変数の初期化処理が行われます。ロボットはボールの位置に向かって移動します。StateMachineの実装上、この状態の処理関数は実行されず、すぐに他の状態に遷移します。

FORCED_PASS

味方のセットプレー（直接フリーキックやキックオフ開始時など）で、ボールが止まっている場合に遷移する状態です。パス先のロボットを選択し（selectPassReceiver関数を使用）、そのロボットにパスを行います。

状況に応じて通常キックまたはチップキックを使い分けます：

  • 近くに敵ロボットがいる場合は、チップキックを使用
  • そうでない場合は通常のキックを使用

ダブルタッチを防止するため、この状態からENTRY_POINTに戻る遷移は設けられていません。

RECEIVE

ボールが遠く（1.0m以上離れている）、動いていて、自分に向かってきている場合に遷移する状態です。この状態ではreceive_skillを使用してボールを受け取ります。

以下の2つのモードがあります：

  1. リダイレクトモード: ゴールが見えていて、リダイレクト角度が45度以内の場合、ボールをリダイレクトしてゴールを狙います。
  2. 通常受け取りモード: それ以外の場合は通常のボール受け取りを行います。

以下のいずれかの条件を満たした場合、ENTRY_POINTに戻ります：

  • ボールが止まった
  • ボールが自分から離れていく（おそらく受け取りに失敗した）
  • ドリブラーでボールに0.2秒以上触れている（受け取りに成功した）

KICK

ENTRY_POINTからの遷移条件に当てはまらない場合、デフォルトでこの状態に遷移します。この状態では状況に応じて以下の行動を取ります：

  1. GOAL_KICK: ゴールの角度が広い（5度以上）場合、goal_kick_skillを使用してゴールを狙います。
  2. STANDARD_PASS: パス先のロボットが見つかった場合、kick_skillを使用してパスします。パスコース上に敵がいる場合はチップキックを使用します。
  3. LOW_CHANCE_GOAL_KICK: ゴールの角度が狭い（2度以上5度未満）場合、低確率でもゴールを狙います。
  4. MOVE_BALL_TO_OPPONENT_HALF: 自コートでボールを持っている場合、チップキックを使用して相手コートにボールを移動させます。
  5. FINAL_GUARD: 上記のいずれにも該当しない場合、最終手段としてgoal_kick_skillを実行します。

ボールが動き出した場合、ENTRY_POINTに戻ります。

パラメータ

  • moving_ball_velocity - ボールが動いているとみなす速度の閾値（デフォルト: 1.0 m/s）

コンテキスト変数

  • kick_target (Point型) - キックの目標位置
  • forced_pass_receiver_id (int型) - 強制パスの対象となるロボットのID
  • pass_receiver_id (std::optional型) - 選択されたパス先ロボットのID
  • goal_front_dance_target (std::optional型) - ゴール前での動きの目標位置

主要な関数

selectPassReceiver()

最適なパス先のロボットを選択する関数です。各味方ロボットに対して以下の要素を考慮してスコアを計算し、最も高いスコアのロボットを選びます：

  1. パス先からのゴールの角度 - 角度が広いほどスコアが高い
  2. 敵ゴールまでの距離 - 敵ゴールに近いほどスコアが高い
  3. パスコース上の敵ロボットの存在 - パスコースに敵がいるとスコアが下がる

printTextOnRobot(std::string s)

ロボットの上部にテキストを表示する補助関数です。デバッグや状態の可視化に使用されます。