2023-04-16

色と位置について

色と位置の関係についてはルールには明記されていない．
しかし，grSimでは，xがマイナスの方が青，プラスの方が黄色となっている．

欲しい物とやるべきこと

「味方の〇〇 => 座標」を解決したい

ある情報は以下の通り

• 味方チームの色情報
• 各色チームのランドマーク位置情報

やるべきこと：WorldModelクラスで解決済みの情報を提供するAPIを追加する

Defense Area

キーパーしか入ってはいけないあのエリア，GoalAreaと表記してしまっていた部分があったが実はDefenseAreaであった．

https://robocup-ssl.github.io/ssl-rules/sslrules.html#_defense_area

修正した

更新周期について

前回調べたら，メインループが300Hzもの超高速で回っていることが判明したので修正していく 原因はおそらく，WorldModelの更新がVisionの一部でも更新されたらPublishされており， それをトリガーにしてメインループが全て駆動していることが原因だと思われる

⇒ WorldModelの更新周期を60Hzに固定しよう！

⇒　そもそもWorldModelの更新周期は100Hzだった　まぁ早すぎるので60Hzにした

local_plannerは/control_targets駆動.
それを出しているプランナー群はworld_model駆動...

あれ，world_model駆動だおかしいな...

もしかして，前回測定時にはworld_model_publisherが3つ同時起動していた可能性がある？！？！