2023-04-16¶

色と位置について¶

色と位置の関係についてはルールには明記されていない．
しかし，grSimでは，xがマイナスの方が青，プラスの方が黄色となっている．

「味方の〇〇 => 座標」を解決したい

ある情報は以下の通り

やるべきこと：WorldModelクラスで解決済みの情報を提供するAPIを追加する

キーパーしか入ってはいけないあのエリア，GoalAreaと表記してしまっていた部分があったが実はDefenseAreaであった．

修正した

前回調べたら，メインループが300Hzもの超高速で回っていることが判明したので修正していく原因はおそらく，WorldModelの更新がVisionの一部でも更新されたらPublishされており，それをトリガーにしてメインループが全て駆動していることが原因だと思われる

⇒ WorldModelの更新周期を60Hzに固定しよう！

⇒　そもそもWorldModelの更新周期は100Hzだった　まぁ早すぎるので60Hzにした

local_plannerは/control_targets駆動.
それを出しているプランナー群はworld_model駆動...

あれ，world_model駆動だおかしいな...

もしかして，前回測定時にはworld_model_publisherが3つ同時起動していた可能性がある？！？！