2023-05-03¶

インプレイ判定のチェック(ルール5.4)¶

以下のコマンド送信後にボールが少なくとも0.05m動く
- キックオフ
- フリーキック
- ペナルティーキック
キックオフから10秒経過
FORCE_STARTコマンド送信後

開発環境整備¶

pre-commit導入
include文の呼び分け
boostの警告文抑制

GUIへの現状の表示¶

play_switcher.launchへのGUI追加

動作がおかしい？¶

ログ

[crane_play_switcher]: last 4, THEIR_KICKOFF_PREPARATION : 2.025060
[crane_play_switcher]: last 4, THEIR_KICKOFF_PREPARATION : 2.049855
[crane_play_switcher]: コマンド変化！
[crane_play_switcher]: THEIR_KICKOFF_START
[crane_play_switcher]: inplay cmd : 22
[crane_play_switcher]: CMD : 2
[crane_play_switcher]: last 2, THEIR_KICKOFF_START : 0.000022
[crane_play_switcher]: コマンド変化！
[crane_play_switcher]:
[crane_play_switcher]: inplay cmd : 0
[crane_play_switcher]: CMD : 2
[crane_play_switcher]: last 2,  : 0.000019
[crane_play_switcher]: last 2,  : 0.024619

COMMAND_PREPARE_KICKOFF_YELLOWが来て2秒後に NORMAL_STARTが来ている
その後，

参考情報

COMMAND_NORMAL_START = 2
COMMAND_PREPARE_KICKOFF_YELLOW = 4
inplay/halt = 0
inplay/their_kickoff_start = 22

RAWコマンドの移り変わりとその解釈

2：NORMAL_START，前回のコマンドが残っている？
0：HALT，試合開始
1：STOP，RESUMEを押した
4：PREPARE_KICKOFF_YELLOW，KICKOFFした
2：NORMAL_START, 2秒経って勝手に始まる
2：NORMAL_START, 10秒たってINPLAYに入った

結局直った気がする¶

⇒色々あって結局デバッグしやすいLOGを整えたら直った気がするこんな感じ

[crane_play_switcher]: ---
[crane_play_switcher]: RAW_CMD      : COMMAND_STOP
[crane_play_switcher]: INPLAY_CMD   : STOP
[crane_play_switcher]: REASON       : RAWコマンド変化：コマンド転送
[crane_play_switcher]: PREV_CMD_TIME: 12.505770
[crane_play_switcher]: ---
[crane_play_switcher]: RAW_CMD      : COMMAND_PREPARE_KICKOFF_YELLOW
[crane_play_switcher]: INPLAY_CMD   : THEIR_KICKOFF_PREPARATION
[crane_play_switcher]: REASON       : RAWコマンド変化：コマンド転送
[crane_play_switcher]: PREV_CMD_TIME: 15.174960
[crane_play_switcher]: ---
[crane_play_switcher]: RAW_CMD      : COMMAND_NORMAL_START
[crane_play_switcher]: INPLAY_CMD   :
[crane_play_switcher]: REASON       : RAWコマンド変化＆NORMAL_START：KICKOFF/PENALTYはPREPARATIONからSTARTに移行
[crane_play_switcher]: PREV_CMD_TIME: 19.425025
[crane_play_switcher]: ---
[crane_play_switcher]: RAW_CMD      : COMMAND_NORMAL_START
[crane_play_switcher]: INPLAY_CMD   : INPLAY
[crane_play_switcher]: REASON       : INPLAY判定：キックオフから10秒経過
[crane_play_switcher]: PREV_CMD_TIME: 10.024822

コマンド更新通知¶

PlaySituation.msgにcommand_updatedを追加した．

INPLAYのコマンド更新時にcommand_updatedをtrueにする処理を実装した

次回¶

PlaySituationを受け取って行う処理の実装

session_controllerの実装
- 主に，コマンドを受け取ってセッションを組む部分の実装（ここも泥臭そう...）
session_controllerで使う上で足りないプランナのリストアップ