2023-05-13¶

タスクリスト¶

設定ファイルを読み込めるようにする
- yaml-cppを使って読み込む
- 読み込んだ設定を使ってsession_controllerを初期化する

設定ファイルを読み込めるようにする¶

yaml-cppを使った読み込み
- YAMLファイル以外は弾く
- サブディレクトリを検知して再帰読み込み
読み込んだ内容を内部構造体に落とし込み
ハードコードされた設定をファイルに落とし込み

シチュエーションと設定ファイルの対応付け¶

これもまた設定ファイルを作った方が良い

ひとまず，シチュエーションごとのセッション設定ファイルは play_situation/ 以下にまとめる
- 設定ファイルの移動
- 設定ファイルの読み込みのディレクトリの変更
対応ファイルの作成：event_config.yaml
PlaySituationイベントのコールバックを作成

まだまだ設定とそれに伴う実装が足りてないけど，枠組みとしてはいい感じ

[play_switcher_node-10] [INFO] [1683989045.103454434] [crane_play_switcher]: ---
[play_switcher_node-10] [INFO] [1683989045.103487097] [crane_play_switcher]: RAW_CMD      : 1 (COMMAND_STOP)
[play_switcher_node-10] [INFO] [1683989045.103501253] [crane_play_switcher]: INPLAY_CMD   : 1 (STOP)
[play_switcher_node-10] [INFO] [1683989045.103513245] [crane_play_switcher]: REASON       : RAWコマンド変化：コマンド転送
[play_switcher_node-10] [INFO] [1683989045.103526384] [crane_play_switcher]: PREV_CMD_TIME: 5.388861
[crane_session_controller_node-5] [ERROR] [1683989045.103671870] [session_controller]: イベント「STOP」に対応するセッションの設定が見つかりませんでした
[play_switcher_node-10] [INFO] [1683989048.678499392] [crane_play_switcher]: ---
[play_switcher_node-10] [INFO] [1683989048.678535396] [crane_play_switcher]: RAW_CMD      : 0 (COMMAND_HALT)
[play_switcher_node-10] [INFO] [1683989048.678548954] [crane_play_switcher]: INPLAY_CMD   : 0 (HALT)
[play_switcher_node-10] [INFO] [1683989048.678557748] [crane_play_switcher]: REASON       : RAWコマンド変化：コマンド転送
[play_switcher_node-10] [INFO] [1683989048.678567988] [crane_play_switcher]: PREV_CMD_TIME: 8.963902
[crane_session_controller_node-5] [INFO] [1683989048.678675503] [session_controller]: イベント「HALT」に対応するセッション「HALT」の設定に従ってロボットを割り当てます
[crane_session_controller_node-5] [INFO] [1683989048.678703304] [session_controller]: request : HALT
[crane_session_controller_node-5] [INFO] [1683989048.678712896] [session_controller]: selectable_robot_ids : 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

次回タスク¶

ある程度セッションの設定を作ってしまいたい
”attacker”のプランナ実装に着手する