2023-05-28¶
タスク¶
- local_plannerが動かない
- コントローラのコンフィグ
- 動かすと必ずドリブラがONになる ~~- ロボット座標系への変換がSimSenderにいる
- local_plannerに移動したい~~
- ゴールキーパーだけのモードを作る
- ペナルティキックをできるようにする
ロボット座標系への変換をlocal_plannerに移動¶
移動先の決定¶
そもそも，local_plannerには色々な処理が混在しているので関数で分割する やっぱり座標変換はsenderでやるべきかも SimとRealの共通処理を設けるべきな気がしてきた
Senderに共通のロボット座標系への変換処理を実装¶
- SenderBaseクラスを設ける
- 共通処理を移動
- SimSender，RealSenderでこれを継承する
- ロボット座標系の変換を実装
練習合宿で最低限やりたいこと¶
リソース：Crow 1台，Orin 1台
- ディフェンスの動作確認
- 2台ディフェンス
- 1台ディフェンス1台キーパー
- PK戦
- 1台キッカー1台キーパー
次回のタスク¶
- LocalPlanner通すとロボット動かない問題のデバッグ
- crane_teleopのリファクタ
- コントローラのコンフィグを変える
- 操作方法のドキュメント
- DualShockで操作できるようにする
- 新しいlaunchファイル
- ゴールキーパーだけ
- ディフェンダーだけ
- ペナルティキックの実装