2023-05-28

タスク

• local_plannerが動かない
• コントローラのコンフィグ
  • 動かすと必ずドリブラがONになる ~~- ロボット座標系への変換がSimSenderにいる
  • local_plannerに移動したい~~
• ゴールキーパーだけのモードを作る
• ペナルティキックをできるようにする

ロボット座標系への変換をlocal_plannerに移動

移動先の決定

そもそも，local_plannerには色々な処理が混在しているので関数で分割する やっぱり座標変換はsenderでやるべきかも SimとRealの共通処理を設けるべきな気がしてきた

Senderに共通のロボット座標系への変換処理を実装

• SenderBaseクラスを設ける
• 共通処理を移動
• SimSender，RealSenderでこれを継承する
• ロボット座標系の変換を実装

練習合宿で最低限やりたいこと

リソース：Crow 1台，Orin 1台

• ディフェンスの動作確認
  • 2台ディフェンス
  • 1台ディフェンス1台キーパー
• PK戦
  • 1台キッカー1台キーパー

次回のタスク

• LocalPlanner通すとロボット動かない問題のデバッグ
• crane_teleopのリファクタ
  • コントローラのコンフィグを変える
  • 操作方法のドキュメント
  • DualShockで操作できるようにする
• 新しいlaunchファイル
  • ゴールキーパーだけ
  • ディフェンダーだけ
• ペナルティキックの実装