2023-06-06

タスク

• Plannerが青チーム前提になっているのを修正
  • Defender
    • DefenseArea周りのWorldModelWrapperのAPIを整備
  • Receiver
  • Waiter
  • Attacker
• 動かした時の動きがおかしい問題の修正
• crane_teleopのリファクタ
• コントローラのコンフィグを変える
• 操作方法のドキュメント
• DualShockで操作できるようにする
• 新しいlaunchファイル
  • ゴールキーパーだけ
  • ディフェンダーだけ
• ペナルティキックの実装

Plannerが青チーム前提になっているのを修正(Defender)

• world_modelが色々おかしい
  • penalty_area_width, penalty_area_heightにゼロが入っている
    • そもそもVisionのパケットにゼロが入ってる
    • 取り敢えずworld_model_publisherで固定値を出すように
  • サイズと位置がややこしい
    • 取り違えていたりしたのでWorldModel.msgのフィールド名うぃ変更したりした
• WorldModelWrapperにゴールの位置を取得できるAPIを追加
• ↑を使って書き直し
• 目標位置はうまく行ってそう
  • コマンド送信先は変わらない

コマンド送信先がおかしいのを直す

• おかしい部分の特定
  • GameControllerからのデータはしっかり受け取れている
  • WorldModelにもしっかり流れている
  • RobotCommandsに設定できていない！！！
    • した

次のタスク

• Plannerが青チーム前提になっているのを修正
  • Receiver
  • Waiter
  • Attacker
• 動かした時の動きがおかしい問題の修正
  • local_planner?
• crane_teleopのリファクタ
• コントローラのコンフィグを変える
• 操作方法のドキュメント
• DualShockで操作できるようにする
• 新しいlaunchファイル
  • ゴールキーパーだけ
  • ディフェンダーだけ
• ペナルティキックの実装