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2023-06-17

タスク

  • crane_teleopのリファクタ
  • コントローラのコンフィグを変える
  • 操作方法のドキュメント
  • DualShockで操作できるようにする
  • ペナルティキックの実装

crane_teleopのリファクタ

  • DualSense前提に書き換え
  • 操作方法を変えた
  • ros2 paramでIDなどを変更できるように

キックオフの実現

PREPARATION

  • kickoffプランナで布陣につく

START

  • ATTACKERプランナを割り当て

Attackerプランナ実装

ボールの後ろに回り込んでひたすら相手ゴールにシュートするプランナを作った. 後ろへの回り込み判定はボールを中心に相手ゴールとの方向に対して後ろにいるかどうかを内積で判定した.

ControlTargetライブラリの充実

- 円弧に沿っての移動

RobotReceiverについて

蹴ったかどうかの判定が非常に難しいので,ロボットからのフィードバックがほしい. オカダがUDPに既に投げてくれているので,あとはそれを拾ってROS 2に持ってくるだけではある

次のタスク

  • Plannerが青チーム前提になっているのを修正
    • Receiver
    • Waiter
    • Attacker
  • session_controllerでロボット割当するときの初期ロボット列をworld_modelから入れる