2023-06-17¶
タスク¶
- Attackerの改良
- ボールが外に出ると中心に戻るように
- デフォルトで敵ゴールを向くように
crane_teleopのリファクタ¶
- DualSense前提に書き換え
- 操作方法を変えた
- ros2 paramでIDなどを変更できるように
キックオフの実現¶
PREPARATION¶
- kickoffプランナで布陣につく
START¶
- ATTACKERプランナを割り当て
Attackerプランナ実装¶
ボールの後ろに回り込んでひたすら相手ゴールにシュートするプランナを作った． 後ろへの回り込み判定はボールを中心に相手ゴールとの方向に対して後ろにいるかどうかを内積で判定した．
ControlTargetライブラリの充実¶
- 円弧に沿っての移動¶
RobotReceiverについて¶
蹴ったかどうかの判定が非常に難しいので，ロボットからのフィードバックがほしい． オカダがUDPに既に投げてくれているので，あとはそれを拾ってROS 2に持ってくるだけではある
- https://github.com/ibis-ssl/G474_Orion_main/blob/main/Core/Src/main.c#L798-L806
- https://github.com/ibis-ssl/crane/tree/develop/crane_robot_receiver
次のタスク¶
- Plannerが青チーム前提になっているのを修正
- Receiver
- Waiter
- Attacker
- session_controllerでロボット割当するときの初期ロボット列をworld_modelから入れる
- crane_teleopのリファクタ
- コントローラのコンフィグを変える
- 操作方法のドキュメント
- DualShockで操作できるようにする
- ペナルティキックの実装