2023-06-17

タスク

• Attackerの改良
  • ボールが外に出ると中心に戻るように
  • デフォルトで敵ゴールを向くように

crane_teleopのリファクタ

• DualSense前提に書き換え
• 操作方法を変えた
• ros2 paramでIDなどを変更できるように

キックオフの実現

PREPARATION

• kickoffプランナで布陣につく

START

• ATTACKERプランナを割り当て

Attackerプランナ実装

ボールの後ろに回り込んでひたすら相手ゴールにシュートするプランナを作った． 後ろへの回り込み判定はボールを中心に相手ゴールとの方向に対して後ろにいるかどうかを内積で判定した．

ControlTargetライブラリの充実

- 円弧に沿っての移動

RobotReceiverについて

蹴ったかどうかの判定が非常に難しいので，ロボットからのフィードバックがほしい． オカダがUDPに既に投げてくれているので，あとはそれを拾ってROS 2に持ってくるだけではある

• https://github.com/ibis-ssl/G474_Orion_main/blob/main/Core/Src/main.c#L798-L806
• https://github.com/ibis-ssl/crane/tree/develop/crane_robot_receiver

次のタスク

• Plannerが青チーム前提になっているのを修正
  • Receiver
  • Waiter
  • Attacker
• session_controllerでロボット割当するときの初期ロボット列をworld_modelから入れる

• crane_teleopのリファクタ
• コントローラのコンフィグを変える
• 操作方法のドキュメント
• DualShockで操作できるようにする
• ペナルティキックの実装