2023-11-04

Skillを中心としたシステムを組む

Skillを中心としたシステムへの移行目処が立った，というかxx_plannerの中身は一部Skillで置き換えている． これは，Skillの試用を目的とする暫定的な処置であるが，良さげであったので，このままSkillを中心としたシステムを組むことにした．

現状と今後

• 基礎の動き
  • 現状：xx_plannerに直接実装
    • 使い回しは基本的にできず，コードが冗長になる
  • 今後：Skill
• 役割
  • 現状：xx_plannerが該当
    • 同一インスタンスが使い回されるため，しっかりリセットが必要
  • 今後：Role
    • ROS上のインスタンスは持たせず，上位層ノードで管理する
    • RoleはJITで生成・破棄する
• 状況による割り振り
  • 現状：session_controllerが該当
  • 今後：ベースは同じでOK
    • Roleに対応した実装にする
    • 後から別の割当アルゴリズムの別実装も作れるように考えておく

今日の作業

-[x] plugin_baseをRole用に書き換え -[x] サービス通信をなくす -[x] session_planner側作業 -[x] SessionModuleをplugin_baseに置き換え

• 置き換え後の動作確認
• local plannerの各種パラメータの外だし