ネットワーク設定
ROS関連
https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/pr-347/installation/additional-settings-for-developers/#network-settings-for-ros-2
ローカルホストでマルチキャスト
sudo ip link set multicast on lo
マルチキャストアドレスとデバイスの対応の確認
マルチキャストアドレスへのルートの追加
sudo ip route add <address> dev <device>
graph TD
subgraph official
GameController[Game Controller]
AutoRef[Auto Ref]
Vision[SSL Vision]
end
OfficialHub[大会用スイッチングハブ]
subgraph AIPC
OfficialInterface[大会サーバー用Interface]
ibisInterface[ロボット用Interface]
crane[crane (Core AI Logic)]
crane_sender[crane_sender]
crane_robot_receiver[crane_robot_receiver]
end
SwitchingHub[スイッチングハブ]
Router[ルーター]
Robots[ロボット]
PC[開発PC]
Net[インターネット]
GameController -- UDP Multicast --> OfficialHub
AutoRef -- UDP Multicast --> OfficialHub
Vision -- UDP Multicast --> OfficialHub
OfficialHub -- UDP Multicast --> SwitchingHub
SwitchingHub -- UDP Multicast --> OfficialInterface
OfficialInterface -- UDP Multicast --> crane
crane -- ROS --> crane_sender
crane_sender -- UPD to 192.168.20.1xx --> ibisInterface
ibisInterface -- UPD to 192.168.20.1xx --> SwitchingHub
SwitchingHub -- UPD to 192.168.20.1xx --> Router
Router -- AICommand --> Robots
Robots -- RobotFeedback --> Router
Router -- UPD to 192.168.20.1xx --> SwitchingHub
SwitchingHub -- RobotFeedback UPD Multicast --> ibisInterface
ibisInterface -- RobotFeedback UPD Multicast --> crane_robot_receiver
crane_robot_receiver -- ROS --> crane
アドレス・ポートなど
公式ツールなど
- Vision
- アドレス:224.5.23.2
- ポート
- 10006
- 本番で使われることが多い
ssl-vision
のデフォルトポート
- 10020
- シミュレーションなどで使われることが多い
grSim
のデフォルトポート
- Game Controller
- Tracker
ibis
- ロボットのCM4
- アドレス:192.168.20.100+機体番号
- コマンド用ポート:12345
- ロボットからのフィードバック
- アドレス:224.5.20.100
- ポート:50100+機体番号