ネットワーク設定¶

ローカルホストでマルチキャスト¶

sudo ip link set multicast on lo

マルチキャストアドレスとデバイスの対応の確認¶

netstat -g

マルチキャストアドレスへのルートの追加¶

sudo ip route add <address> dev <device>

graph TD
    subgraph official
        GameController[Game Controller]
        AutoRef[Auto Ref]
        Vision[SSL Vision]
    end

    OfficialHub[大会用スイッチングハブ]

    subgraph AIPC
        OfficialInterface[大会サーバー用Interface]
        ibisInterface[ロボット用Interface]
        crane[crane (Core AI Logic)]
        crane_sender[crane_sender]
        crane_robot_receiver[crane_robot_receiver]
    end

    SwitchingHub[スイッチングハブ]
    Router[ルーター]

    Robots[ロボット]
    PC[開発PC]

    Net[インターネット]

    GameController -- UDP Multicast --> OfficialHub
    AutoRef -- UDP Multicast --> OfficialHub
    Vision -- UDP Multicast --> OfficialHub

    OfficialHub -- UDP Multicast --> SwitchingHub
    SwitchingHub -- UDP Multicast --> OfficialInterface
    OfficialInterface -- UDP Multicast --> crane
    crane -- ROS --> crane_sender
    crane_sender -- UPD to 192.168.20.1xx --> ibisInterface

    ibisInterface -- UPD to 192.168.20.1xx --> SwitchingHub
    SwitchingHub -- UPD to 192.168.20.1xx --> Router
    Router -- AICommand --> Robots
    Robots -- RobotFeedback --> Router
    Router -- UPD to 192.168.20.1xx --> SwitchingHub
    SwitchingHub -- RobotFeedback UPD Multicast --> ibisInterface
    ibisInterface -- RobotFeedback UPD Multicast --> crane_robot_receiver
    crane_robot_receiver -- ROS  --> crane

アドレス・ポートなど¶

公式ツールなど¶

Vision
- アドレス：224.5.23.2
- ポート
  - 10006
    - 本番で使われることが多い
    - ssl-visionのデフォルトポート
  - 10020
    - シミュレーションなどで使われることが多い
    - grSimのデフォルトポート
Game Controller
- アドレス：224.5.23.1
- ポート
  - 10003
    - デフォルト
    - 本番で使われる
  - 11111
    - ibisがポート被り防止に使うことが多い
Tracker
- アドレス：224.5.23.2
- ポート：10010
- 参考：https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-game-controller/blob/master/proto/ssl_vision_detection_tracked.proto#L8

ibis¶

ロボットのCM4
- アドレス：192.168.20.100+機体番号
- コマンド用ポート：12345
ロボットからのフィードバック
- アドレス：224.5.20.100
- ポート：50100+機体番号

ネットワーク設定¶

ROS関連¶

ローカルホストでマルチキャスト¶

マルチキャストアドレスとデバイスの対応の確認¶

マルチキャストアドレスへのルートの追加¶

アドレス・ポートなど¶

公式ツールなど¶

ibis¶