Play Switcher¶
refereeからの信号を受け取って，解析した情報を流すノード
refereeからは毎フレーム情報が流れてくるが，PlaySwitcherからの出力時は情報に更新があった時のみ
敵味方イベントの解釈¶
Blue / Yellowのイベントを解釈して，敵味方のイベントに変換する
NORMAL_STARTの解釈¶
前のイベントに応じてNORMAL_STARTの解釈を行う
参考：5.3.1 Normal Start | Official Rule
NORMAL_STARTの解釈¶
| 前のイベント | NORMAL_STARTの解釈 |
|---|---|
KICKOFF_PREPARATION |
KICKOFF_START |
PENALTY_PREPARATION |
PENALTY_START |
INPLAYの判定¶
INPLAYのイベントはRefereeからは送信されてこないのでPlaySwitcherで判定する
参考：5.4. Ball In And Out Of Play | Official Rule
INPLAYの判定¶
FORCE_START発動時- 以下のイベント後，ボールが少なくとも0.05m動いた時
KICKOFF_STARTPENALTY_STARTDIRECT_FREEINDIRECT_FREE
- フリーキックで以下の秒数が経過したとき
- 5秒（Division A）
- 10秒（Division B）
タスクリスト¶
- STOPの解釈