オフェンス戦術システム¶

最終更新: 2025年6月22日（JapanOpen2025後）
関連パッケージ: crane_robot_skills, crane_planner_plugins

Craneシステムにおけるオフェンス戦術は、crane_robot_skillsパッケージのスキルベースアーキテクチャとcrane_planner_pluginsの戦略プランナーにより実現されています。

アーキテクチャ概要¶

スキルベース設計¶

オフェンス行動は、個別のロボットスキルの組み合わせとして実装されます：

Attackerスキル: 複合的な攻撃行動（状態遷移ベース）
Kickスキル: ボールキック動作（ストレート・チップ対応）
Passスキル: パス実行とパス受信
Receiveスキル: ボール受け取り専用スキル
Dribbleスキル: ドリブル動作（距離制限付き）

状態遷移システム¶

各スキルは状態機械として実装され、ゲーム状況に応じて適切な行動を選択します。

主要オフェンススキル¶

Attackerスキル（複合攻撃行動）¶

実装状況: crane_robot_skills/skills/attacker.hpp

stateDiagram-v2
    [*] --> ENTRY_POINT

    ENTRY_POINT --> FORCED_PASS : 味方セットプレー & ボールが止まっている
    ENTRY_POINT --> RECEIVE : ボールが遠い & 動いている & 自分に向かってきている
    ENTRY_POINT --> KICK : それ以外の状況

    RECEIVE --> ENTRY_POINT : ボールが止まった or ボールが離れていく or ドリブラーで触れている
    KICK --> ENTRY_POINT : ボールが動き出した

機能:

ボール状況に応じた自動行動選択
ダブルタッチ防止機能（セットプレー時）
相手ロボット回避
最適なキックタイミング判定

Passスキル（パス実行）¶

実装状況: crane_robot_skills/skills/pass.hpp

機能:

パス先選択: 敵ロボットの位置を考慮した最適パス先計算
パス力調整: 距離に応じた適切なキック力設定
チップパス判定: 障害物回避のための自動チップキック選択
成功率予測: crane_physicsのパス解析による成功率計算

Receiveスキル（ボール受け取り）¶

実装状況: crane_robot_skills/skills/receive.hpp

機能:

軌道予測: crane_physicsのボール物理モデルによる到達点予測
受け取り位置最適化: ボール軌道に基づく最適受け取り位置計算
次アクション準備: 受け取り後の即座な次行動への遷移

Kickスキル（キック動作）¶

実装状況: crane_robot_skills/skills/kick.hpp

機能:

ストレートキック: 地面を転がるキック（最大6.0m/s制限）
チップキック: 空中を飛ぶキック（障害物回避用）
キック力制限: ルール遵守のための自動力制限
方向精度: 高精度な方向制御

Dribbleスキル（ドリブル動作）¶

実装状況: crane_robot_skills/skills/dribble.hpp

機能:

距離制限: SSL規則準拠の1m未満制限
ボール制御: ドリブラーによる精密なボール制御
経路計画: crane_local_plannerとの連携による安全な経路

戦略レベルの統合¶

crane_planner_pluginsとの連携¶

AttackFormation:

複数ロボットでの連携攻撃
パス回しによるスペース創出
相手ディフェンス崩し

OffenseFormation:

攻撃時のロボット配置最適化
ボール保持者のサポート
攻撃継続のためのポジショニング

JapanOpen2025での実績¶

有効だった戦術¶

状態遷移ベース制御: 複雑な状況でも安定した攻撃行動
自動パス先選択: 敵ディフェンスの隙を突く効果的なパス
チップキック活用: 密集状況での突破力向上

改善された点¶

キック精度: 目標方向への精度が大幅向上
ボール制御: ドリブル・パスの安定性向上
連携攻撃: 複数ロボットでの連携プレー実現

今後の発展方向¶

より高度な連携プレーパターンの開発
機械学習による戦術最適化
相手戦術への適応的対応システム

詳細な実装: crane_robot_skillsの攻撃スキル群を参照