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オフェンス戦術システム

最終更新: 2026年1月 関連パッケージ: crane_robot_skills, crane_sessions

Craneシステムにおけるオフェンス戦術は、crane_robot_skillsパッケージのスキルベースアーキテクチャとcrane_sessionsの戦略Tacticにより実現されています。

アーキテクチャ概要

スキルベース設計

オフェンス行動は、個別のロボットスキルの組み合わせとして実装されます：

  • Attacker: 複合的な攻撃行動（状態遷移ベース）
  • SubAttacker: アタッカーを支援するポジショニングと攻撃行動
  • Kick: ボールキック動作（ストレート・チップ対応。独立したスキルとして他から呼び出される）
  • Receive: ボール受け取り専用スキル
  • Dribble: （独立したスキルではなく、各スキル内で command->dribble() を呼び出すことで実現）

状態遷移システム

各スキルは SkillBaseWithState を継承した状態機械として実装され、ゲーム状況に応じて適切な行動を選択します。

主要オフェンススキル

Attacker（複合攻撃行動）

実装場所: crane_robot_skills/include/crane_robot_skills/attacker.hpp

  • 機能:
    • PassTargetSelector と連携したパス実行
    • ゴールが見える場合は GoalKick を実行
    • ボールが自分に向かっている場合は Receive を実行
    • オーバードリブル（0.5m超）の自動監視と停止

SubAttacker（支援攻撃行動）

実装場所: crane_robot_skills/include/crane_robot_skills/sub_attacker.hpp

  • 機能:
    • アタッカーがボールを保持している間の最適なポジショニング
    • こぼれ球の回収準備
    • パスコースの確保

Kick（キック動作）

  • 機能:
    • ストレートキック・チップキックの切り替え
    • ドリブルを併用したキック（助走中のボール保持向上）
    • 障害物（敵ロボット）を考慮した自動チップキック選択（configurePassKick 経由）

戦略レベルの統合 (Tactic)

crane_sessions との連携

FormationTactic:

  • 攻撃時のロボット配置（FW, MF等）を管理
  • 状況に応じた動的なポジショニング

実装の詳細

各スキルの実装詳細は以下のドキュメントを参照してください：