Skip to content

オフェンス戦術システム

最終更新: 2024年12月（システム再構築後） 関連パッケージ: crane_robot_skills, crane_planner_plugins

Craneシステムにおけるオフェンス戦術は、crane_robot_skillsパッケージのスキルベースアーキテクチャとcrane_planner_pluginsの戦略プランナーにより実現されています。

アーキテクチャ概要

スキルベース設計

オフェンス行動は、個別のロボットスキルの組み合わせとして実装されます：

  • Attackerスキル: 複合的な攻撃行動（状態遷移ベース）
  • Kickスキル: ボールキック動作（ストレート・チップ対応）
  • Passスキル: パス実行とパス受信
  • Receiveスキル: ボール受け取り専用スキル
  • Dribbleスキル: ドリブル動作（距離制限付き）

状態遷移システム

各スキルは状態機械として実装され、ゲーム状況に応じて適切な行動を選択します。

主要オフェンススキル

Attackerスキル（複合攻撃行動）

実装状況: crane_robot_skills/skills/attacker.hpp

stateDiagram-v2
    [*] --> ENTRY_POINT

    ENTRY_POINT --> FORCED_PASS : 味方セットプレー & ボールが止まっている
    ENTRY_POINT --> RECEIVE : ボールが遠い & 動いている & 自分に向かってきている
    ENTRY_POINT --> KICK : それ以外の状況

    RECEIVE --> ENTRY_POINT : ボールが止まった or ボールが離れていく or ドリブラーで触れている
    KICK --> ENTRY_POINT : ボールが動き出した

機能:

  • ボール状況に応じた自動行動選択
  • ダブルタッチ防止機能（セットプレー時）
  • 相手ロボット回避
  • 最適なキックタイミング判定

Passスキル（パス実行）

実装状況: crane_robot_skills/skills/pass.hpp

機能:

  • パス先選択: 敵ロボットの位置を考慮した最適パス先計算
  • パス力調整: 距離に応じた適切なキック力設定
  • チップパス判定: 障害物回避のための自動チップキック選択
  • 成功率予測: crane_physicsのパス解析による成功率計算

Receiveスキル（ボール受け取り）

実装状況: crane_robot_skills/skills/receive.hpp

機能:

  • 軌道予測: crane_physicsのボール物理モデルによる到達点予測
  • 受け取り位置最適化: ボール軌道に基づく最適受け取り位置計算
  • 次アクション準備: 受け取り後の即座な次行動への遷移

Kickスキル（キック動作）

実装状況: crane_robot_skills/skills/kick.hpp

機能:

  • ストレートキック: 地面を転がるキック（最大6.0m/s制限）
  • チップキック: 空中を飛ぶキック（障害物回避用）
  • キック力制限: ルール遵守のための自動力制限
  • 方向精度: 高精度な方向制御

Dribbleスキル（ドリブル動作）

実装状況: crane_robot_skills/skills/dribble.hpp

機能:

  • 距離制限: SSL規則準拠の1m未満制限
  • ボール制御: ドリブラーによる精密なボール制御
  • 経路計画: crane_local_plannerとの連携による安全な経路

戦略レベルの統合

crane_planner_pluginsとの連携

AttackFormation:

  • 複数ロボットでの連携攻撃
  • パス回しによるスペース創出
  • 相手ディフェンス崩し

OffenseFormation:

  • 攻撃時のロボット配置最適化
  • ボール保持者のサポート
  • 攻撃継続のためのポジショニング

実装の詳細

各スキルの実装詳細は以下のドキュメントを参照してください：