Tigers
TDP2023¶
https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/144?ref=year
軌道生成¶
ゴールキーパーのような、ゴール地点で速度ゼロにならなくても場所と時間さえあっていればOKというケースに対応して有効守備範囲を広げている。
TDP2022¶
https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/241?ref=year
ハードウェアアップデート¶
- ドリブラのダンパ
- 自分のマーカーを読み取るシステム
ビルトインなシミュレータについて¶
- grSimは低レイヤー制御も含むので、AIの検証用に理想的な動作をするシミュレータを作った（2013~）
- 基本的に2Dだが、チップキックだけは3D対応
- デバッグが簡単
- ステップ実行可能
- 状況を巻き戻して再実行も可能
- シミュレータの比較
- grSim
- ER-Forceのもの
- シミュレータを使ったテストも簡単に作れる
攻撃用ドリブル¶
- 2021年大会の優勝で大きな役割を果たした
- ペナルティエリアの平行線上でサンプリングして評価
- サンプリングする点はドリブル最大距離まで
- ゴール可能な最近傍点を選んでそこまでドリブルする
視覚化¶
- ROSのvisualization_msgsのMarkerみたいなコンテキストを含まない視覚化プロトコルの定義
- Rootsにも影響を与えている
データの記録¶
- 1試合のログは数GB
- 圧縮したら数百MB
- ログ再生機でコピーしたらロボット・フィールド状態がjson形式でクリップボードに
- シミュレータ上でペーストすると状態が再現される
テスト¶
シミュレータを組み込んでのテスト
- パスカット
- リダイレクトシュート
ルールのテスト¶
- 対戦相手なしでFORCE_START：10s以内にゴールできるか
- KICKOFF: 11s以内にロボットが動き出すか？
- PENALTY: ロボットが動き出し、30s以内にゴールしてHALTになるか外してBallPlacementになっているか？
- FORCESTART: ボールが蹴られて動き出すか？
- Pass: ロボットが時間内に目的地に到着するか？
- STOP: STOP中にロボットが最大速度を超えて移動していないか？禁止エリアに入らないか？
- BallPlacement: 時間以内に成功するか？
- KICKOFF: 相手無しで11s以内にゴールできるか？
- INDIRECT FREE: 6s以内にロボットが移動するか？
TDP2020¶
https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/89?ref=year
ハードウェア v2020(Gen5)¶
- 前のバージョンはv2019
- メカ中心のアップデートで回路はほぼ同じ
車輪のアップデート¶
- v2019の車輪
- 3Dプリント PLA製
- 直径33mm
- かなり小さいが、車輪が90°間隔で配置できる
- チームフィールドでは問題なかった
- シドニー大会で壊れまくった
- 毛深いカーペットと塗装されたラインが原因
- ホイールカバーが壊れてサブホイールが定期的に欠落する
- サブホイールが欠落するとホイールベースがカーペットに接触して摩擦で溶け始める
- PLAは60℃で溶ける
- サブホイールが欠落するとホイールベースがカーペットに接触して摩擦で溶け始める
- v2020の車輪
- アルミ製ホイール
- 直径62mm
- 安価に製造するように変更した結果、大きくなった
- v2019をアルミで削り出すと高価
- 90°間隔で配置できない
- ダイレクトドライブで駆動
- サブホイール
- サブホイールは20個
- Xリング
- 設置点が2箇所でスムーズな動きにつながる
- 摩擦もOリングより優れる
- v2016の車輪にも使っていたが、ベアリング部分も摩耗でガタがでて結果的に振動が大きくなった
- 今回はしっかりベアリングを使って対策した
キッカーのアップデート¶
- ダンパはTPUの3Dプリンタ製
- プランジャはスチールとアルミの組み合わせ
ドリブラのアップデート¶
- IRセンサアレイ搭載
- モーターの変更
- v2019: 高速で小型なモーターを減速
- すごいうるさかった
- v2020: 減速なしで55W定格17000rpmのモーターを短期過負荷モードで使用
- v2019: 高速で小型なモーターを減速
カバー¶
- PETG製 1.2mm厚
- 色々な素材を試したが、PETGが最もよかった
- 適度に柔軟性を持ち、衝撃吸収できる
- 接着剤を塗布している
- カバーが破損しても接着剤で保持される（ガラスフィルムみたいな感じ？）