Tigers

TDP2023¶

https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/144?ref=year

軌道生成¶

ゴールキーパーのような、ゴール地点で速度ゼロにならなくても場所と時間さえあっていればOKというケースに対応して有効守備範囲を広げている。

TDP2022¶

https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/241?ref=year

ハードウェアアップデート¶

ドリブラのダンパ
自分のマーカーを読み取るシステム

ビルトインなシミュレータについて¶

grSimは低レイヤー制御も含むので、AIの検証用に理想的な動作をするシミュレータを作った（2013~）
基本的に2Dだが、チップキックだけは3D対応
デバッグが簡単
- ステップ実行可能
- 状況を巻き戻して再実行も可能
シミュレータの比較
- grSim
- ER-Forceのもの
シミュレータを使ったテストも簡単に作れる

攻撃用ドリブル¶

2021年大会の優勝で大きな役割を果たした
ペナルティエリアの平行線上でサンプリングして評価
サンプリングする点はドリブル最大距離まで
ゴール可能な最近傍点を選んでそこまでドリブルする

視覚化¶

ROSのvisualization_msgsのMarkerみたいなコンテキストを含まない視覚化プロトコルの定義
Rootsにも影響を与えている
- https://docs.google.com/presentation/d/1E1aGzgUJE3eE8vYH-kmbULuU4uvnsyrLjKkdK6fHre4/edit?usp=sharing
- https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/pull/128

データの記録¶

1試合のログは数GB
- 圧縮したら数百MB
ログ再生機でコピーしたらロボット・フィールド状態がjson形式でクリップボードに
シミュレータ上でペーストすると状態が再現される

テスト¶

シミュレータを組み込んでのテスト

パスカット
リダイレクトシュート

ルールのテスト¶

対戦相手なしでFORCE_START：10s以内にゴールできるか
KICKOFF: 11s以内にロボットが動き出すか？
PENALTY: ロボットが動き出し、30s以内にゴールしてHALTになるか外してBallPlacementになっているか？
FORCESTART: ボールが蹴られて動き出すか？
Pass: ロボットが時間内に目的地に到着するか？
STOP: STOP中にロボットが最大速度を超えて移動していないか？禁止エリアに入らないか？
BallPlacement: 時間以内に成功するか？
KICKOFF: 相手無しで11s以内にゴールできるか？
INDIRECT FREE: 6s以内にロボットが移動するか？

TDP2020¶

https://tdp.roboteamtwente.nl/tdps/89?ref=year

ハードウェア v2020(Gen5)¶

前のバージョンはv2019
メカ中心のアップデートで回路はほぼ同じ

車輪のアップデート¶

v2019の車輪
- 3Dプリント PLA製
- 直径33mm
  - かなり小さいが、車輪が90°間隔で配置できる
- チームフィールドでは問題なかった
- シドニー大会で壊れまくった
  - 毛深いカーペットと塗装されたラインが原因
  - ホイールカバーが壊れてサブホイールが定期的に欠落する
    - サブホイールが欠落するとホイールベースがカーペットに接触して摩擦で溶け始める
      - PLAは60℃で溶ける
v2020の車輪
- アルミ製ホイール
- 直径62mm
  - 安価に製造するように変更した結果、大きくなった
  - v2019をアルミで削り出すと高価
  - 90°間隔で配置できない
- ダイレクトドライブで駆動
- サブホイール
  - サブホイールは20個
  - Xリング
    - 設置点が2箇所でスムーズな動きにつながる
    - 摩擦もOリングより優れる
    - v2016の車輪にも使っていたが、ベアリング部分も摩耗でガタがでて結果的に振動が大きくなった
      - 今回はしっかりベアリングを使って対策した

キッカーのアップデート¶

ダンパはTPUの3Dプリンタ製
プランジャはスチールとアルミの組み合わせ

ドリブラのアップデート¶

IRセンサアレイ搭載
モーターの変更
- v2019: 高速で小型なモーターを減速
  - すごいうるさかった
- v2020: 減速なしで55W定格17000rpmのモーターを短期過負荷モードで使用

カバー¶

PETG製 1.2mm厚
- 色々な素材を試したが、PETGが最もよかった
- 適度に柔軟性を持ち、衝撃吸収できる
接着剤を塗布している
- カバーが破損しても接着剤で保持される（ガラスフィルムみたいな感じ？）

TDP2019¶

ロボットのアップデート¶

v2016からv2019までのアップデート

モーターが50Wから70Wに
エンコーダが光学式から磁気式に
ホイールを32%小型化
- これにより、ホイールを90°間隔で配置できるようになった
カメラ3台
- 視覚オドメトリ用上方カメラ2台
- ドリブル用下方カメラ1台
SBCはJetson TX2かラズパイ3を切り替えられる

経路計画¶

前提¶

ここに書いてあることはTDP2016が詳しい

速度ではなく、目標位置を送信している
Vision情報はロボットに転送されている
回避は、最終目的地よりも優先度の高い、中間目的地を設定することで実現している
ロボット内でスキルを実行している？（100Hzで更新）

アルゴリズムの概要¶

目的地までの暫定経路を生成
衝突チェック（なければ終了）
適当な経路を複数生成
生成した経路を評価して、ペナルティが最も小さい経路を選択
中間目的地を使った経路も生成して評価
基本敵には中間目的地を使った経路を選択。ペナルティが大幅に小さくなる場合は、4.で選択した経路を選択

中間目的地の生成方法¶

TBD

ペナルティの計算方法¶

TBD

パスターゲットの評価の改良¶

従来、パスターゲットの評価値は一つしかなかったが、いかに分割した。

リダイレクトシュートできる確率（Redirect Goal Shot Score）
パスをが通る確率(Pass Score)

リダイレクトシュートできる確率¶

リダイレクト角度スコア¶

リダイレクト角度が最重要視される
45°以下ではでスコアが飽和
最大角度(設定値)を超えるとスコアが0になる
45°~最大角度の範囲で線形にスコアが減少

距離スコア¶

遠いほどスコアが低くなる
一定距離を超えるとスコアが0になる

TBD

TDP2018¶

ドリブラのアップデート¶

ドリブラの自由度を増やして、ボールの衝撃吸収とボールのドリブル性能の両立を図った。

AOffensiveActionMoves¶

ForcedPass
DirectKick
ClearingKick
StandardPass
LowChanceKickGoToOtherHalf
KickInsBlue
RedirectGoalShot
RedirectPass
Receive