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Craneパッケージドキュメント ポータル

📋 ドキュメント保守ハブ
このページは各パッケージドキュメントの最新状況を集約し、アップデート対象の洗い出しと進捗共有を簡潔に把握できるようにするためのポータルです。

プロジェクト概要

Crane は ibis-ssl チームが開発するRoboCup Small Size League (SSL) 用の自律ロボットサッカーシステムです。ROS 2 Jazzy ベースで構築された、小型自律ロボットチームによるサッカー試合を制御するAIフレームワークです。

システム特徴

  • リアルタイム制御: SSL競技規定に準拠した高精度な制御系
  • マルチロボット協調: RVO2アルゴリズムによる衝突回避
  • プラグインアーキテクチャ: 戦略・スキルの拡張性
  • 3D物理モデル: ボール軌道の高精度予測

最近の開発活動

  • 2026年1-3月: コード品質改善キャンペーン（#1129-#1172）。全パッケージを対象にリファクタリング・バグ修正・効率化を実施
  • 2026年1月: Gemini AI実況システム（crane_commentary）の信頼性向上（自動再接続等）
  • 2025年6月: JapanOpen2025での実戦運用完了
  • 開発状況: リファクタリングフェーズ（品質・保守性向上）

📦 パッケージ一覧・作業状況

🔥 Core系パッケージ群 (16/16) - 高優先度

パッケージ名 役割 開発活発度 ドキュメント状況 担当セッション
crane_msgs メッセージ定義基盤 🟢 安定 ✅ 作成済み Session 1
crane_world_model_publisher 世界状態推定・トラッキング 🔴 高活動 ✅ 作成済み Session 1
crane_robot_skills ロボットスキルライブラリ 🟡 中活動 ✅ 作成済み Session 1
crane_local_planner 経路計画・衝突回避 🔴 高活動 ✅ 作成済み 完了
crane_game_analyzer 試合状況分析 🟡 中活動 ✅ 作成済み 完了
crane_play_switcher プレイ自動選択 🟡 中活動 ✅ 作成済み 完了
crane_sender ロボットコマンド送信 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_bringup システム起動統合 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_description パラメータ管理 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_robot_receiver ロボット状態受信 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_visualization_interfaces 可視化インターフェース 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_speaker 音声出力システム 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_commentary Gemini AI リアルタイム実況 🔴 高活動 ✅ 新規作成 2026-01
crane_grsim_operator grSim操作 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_teleop 遠隔操作 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_visualization_aggregator 可視化データ統合 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了

🎯 Session系パッケージ群 (2/2) - 高優先度

パッケージ名 役割 開発活発度 ドキュメント状況 担当セッション
crane_session_coordinator 試合統括・ゲーム状態管理 🟡 中活動 ✅ 作成済み Session 1
crane_sessions 戦略タクティックプラグイン 🔴 高活動 ✅ 作成済み 完了

🔧 Utility系パッケージ群 (7/7) - 中優先度

パッケージ名 役割 開発活発度 ドキュメント状況 担当セッション
crane_geometry 幾何学計算ライブラリ 🔴 高活動 ✅ 作成済み 完了
crane_physics 物理計算・ボールモデル 🔴 高活動 ✅ 作成済み 完了
crane_comm 通信ユーティリティ 🟡 中活動 ✅ 作成済み 完了
crane_msg_wrappers メッセージラッパー 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_lint_common 共通リント設定 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_utils 共通ユーティリティ関数 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了

📡 SSL通信系パッケージ群 (2/2) - 中優先度

パッケージ名 役割 開発活発度 ドキュメント状況 担当セッション
robocup_ssl_comm SSL通信プロトコル処理 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
robocup_ssl_msgs SSL公式メッセージ定義 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了

📚 3rdparty系パッケージ群 (4/4) - 低優先度

パッケージ名 役割 開発活発度 ドキュメント状況 担当セッション
rvo2_vendor RVO2衝突回避アルゴリズム 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
matplotlib_cpp_17_vendor C++17対応matplotlib 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
closest_point_vendor 最近点計算ライブラリ 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了

🛠️ 開発ツール系パッケージ群 (2/2) - 開発支援

パッケージ名 役割 開発活発度 ドキュメント状況 担当セッション
crane_debug_tools デバッグ・テストツール 🔴 高活動 ✅ 作成済み 完了
speak_ros_aivis_plugin Aivis音声エンジンプラグイン 🟢 安定 ✅ 作成済み（README） PR #1111

🛠️ ドキュメント更新手順

推奨ワークフロー

  1. 対象パッケージを表から確認し、担当欄を更新
  2. ドキュメントを見直し、実装と差分がある箇所のみを書き換え
  3. 更新後は「ドキュメント状況」と「担当セッション」を反映
  4. 参照リンクと隣接パッケージの記述が矛盾しないか確認

テンプレート（参考）

# パッケージ名

## 概要
[パッケージの目的と概要]

## 主要機能
- 機能1
- 機能2

## アーキテクチャ上の役割
[システム内での位置づけ]

## コンポーネント
### ノード
- ノード名: 機能説明

### ライブラリ
- ライブラリ名: 機能説明

## 依存関係
- パッケージ依存
- システム依存

## 使用方法
[基本的な使用例]

## 最近の開発状況
[2025年JapanOpen後の開発状況と主要な変更]

📊 進捗サマリー

  • 全体進捗: 33/33 パッケージ (100%) ✅ 完了
  • Core系: 16/16 完了 (100%) ✅
  • Session系: 2/2 完了 (100%) ✅
  • Utility系: 7/7 完了 (100%) ✅
  • SSL通信系: 2/2 完了 (100%) ✅
  • 3rdparty系: 4/4 完了 (100%) ✅
  • 開発ツール系: 2/2 完了 (100%) ✅

最終更新: 2026-03-12

🔗 関連リンク

📝 注意事項

  1. 並列作業時: 担当セッション欄を必ず更新してください
  2. ドキュメント品質: 技術的正確性と日本語統一性を保持
  3. リンク整合性: パッケージ間参照の正確性を確認
  4. 定期更新: 開発進捗に応じてドキュメント更新