Craneパッケージドキュメント ポータル¶
Craneを構成する全パッケージのドキュメント一覧。
プロジェクト概要¶
Crane は ibis-ssl チームが開発するRoboCup Small Size League (SSL) 用の自律ロボットサッカーシステムです。ROS 2 Jazzy ベースで構築された、小型自律ロボットチームによるサッカー試合を制御するAIフレームワークです。
システム特徴¶
- リアルタイム制御: SSL競技規定に準拠した高精度な制御系
- マルチロボット協調: RVO2アルゴリズムによる衝突回避
- プラグインアーキテクチャ: 戦略・スキルの拡張性
- 3D物理モデル: ボール軌道の高精度予測
最近の開発活動¶
- 2026年1-3月: コード品質改善キャンペーン（#1129-#1172）。全パッケージを対象にリファクタリング・バグ修正・効率化を実施
- 2025年6月: JapanOpen2025での実戦運用完了
- 開発状況: リファクタリングフェーズ（品質・保守性向上）
📦 パッケージ一覧¶
🔥 Core系¶
| パッケージ名 | 役割 |
|---|---|
| crane_msgs | メッセージ定義基盤 |
| crane_world_model_publisher | 世界状態推定・トラッキング |
| crane_robot_skills | ロボットスキルライブラリ |
| crane_local_planner | 経路計画・衝突回避 |
| crane_game_analyzer | 試合状況分析 |
| crane_play_switcher | プレイ自動選択 |
| crane_sender | ロボットコマンド送信 |
| crane_bringup | システム起動統合 |
| crane_robot_receiver | ロボット状態受信 |
| crane_visualization_interfaces | 可視化インターフェース |
| crane_speaker | 音声出力システム |
| crane_teleop | 遠隔操作 |
| crane_visualization_aggregator | 可視化データ統合 |
🎯 Session系¶
| パッケージ名 | 役割 |
|---|---|
| crane_session_coordinator | 試合統括・ゲーム状態管理 |
| crane_sessions | 戦略セッションプラグイン |
🔧 Utility系¶
| パッケージ名 | 役割 |
|---|---|
| crane_geometry | 幾何学計算ライブラリ |
| crane_physics | 物理計算・ボールモデル |
| crane_comm | 通信ユーティリティ |
| crane_msg_wrappers | メッセージラッパー |
| crane_lint_common | 共通リント設定 |
| crane_utils | 共通ユーティリティ関数 |
📡 SSL通信系¶
| パッケージ名 | 役割 |
|---|---|
| robocup_ssl_comm | SSL通信プロトコル処理 |
| robocup_ssl_msgs | SSL公式メッセージ定義 |
📚 3rdparty¶
| パッケージ名 | 役割 |
|---|---|
| rvo2_vendor | RVO2衝突回避アルゴリズム |
| matplotlib_cpp_17_vendor | C++17対応matplotlib |
| closest_point_vendor | 最近点計算ライブラリ |
🛠️ 開発ツール系¶
| パッケージ名 | 役割 |
|---|---|
| crane_bag | C++ rosbag解析CLIツール |
| crane_mcap_tools | Python解析・SVG動画生成 |
| crane_web_debugger | WebSocketデバッグサーバー + キャリブレーションUI |