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Craneパッケージドキュメント ポータル

📋 Claude Code並列作業対応
このページは複数のClaude Codeセッションでの並列ドキュメント作成を支援します。各セッションで担当するパッケージ群を選択し、作業状況を更新してください。

プロジェクト概要

Crane は ibis-ssl チームが開発するRoboCup Small Size League (SSL) 用の自律ロボットサッカーシステムです。ROS 2 Jazzy ベースで構築された、小型自律ロボットチームによるサッカー試合を制御するAIフレームワークです。

システム特徴

  • リアルタイム制御: SSL競技規定に準拠した高精度な制御系
  • マルチロボット協調: RVO2アルゴリズムによる衝突回避
  • プラグインアーキテクチャ: 戦略・スキルの拡張性
  • 3D物理モデル: ボール軌道の高精度予測

最近の開発活動

  • 2025年6月: JapanOpen2025実戦投入・全32パッケージドキュメント完成
  • 2025年前半期: システム統合・安定性向上・ルール違反対策の完成
  • 開発状況: 安定運用期（JapanOpen2025で実戦検証済み）

📦 パッケージ一覧・作業状況

🔥 Core系パッケージ群 (14/14) - 高優先度

パッケージ名 役割 開発活発度 ドキュメント状況 担当セッション
crane_msgs メッセージ定義基盤 🟢 安定 ✅ 作成済み Session 1
crane_world_model_publisher 世界状態推定・トラッキング 🔴 高活動 ✅ 作成済み Session 1
crane_robot_skills ロボットスキルライブラリ 🟡 中活動 ✅ 作成済み Session 1
crane_local_planner 経路計画・衝突回避 🔴 高活動 ✅ 作成済み 完了
crane_game_analyzer 試合状況分析 🟡 中活動 ✅ 作成済み 完了
crane_play_switcher プレイ自動選択 🟡 中活動 ✅ 作成済み 完了
crane_sender ロボットコマンド送信 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_bringup システム起動統合 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_description パラメータ管理 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_robot_receiver ロボット状態受信 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_visualization_interfaces 可視化インターフェース 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_gui GUI（開発中止） ⚫ 無効 ✅ 作成済み 完了
crane_simple_ai 簡易AI制御 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_speaker 音声出力システム 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了

🎯 Session系パッケージ群 (2/2) - 高優先度

パッケージ名 役割 開発活発度 ドキュメント状況 担当セッション
crane_session_controller 試合統括・ゲーム状態管理 🟡 中活動 ✅ 作成済み Session 1
crane_planner_plugins 戦略プランナープラグイン 🔴 高活動 ✅ 作成済み 完了

🔧 Utility系パッケージ群 (10/10) - 中優先度

パッケージ名 役割 開発活発度 ドキュメント状況 担当セッション
crane_geometry 幾何学計算ライブラリ 🔴 高活動 ✅ 作成済み 完了
crane_physics 物理計算・ボールモデル 🔴 高活動 ✅ 作成済み 完了
crane_comm 通信ユーティリティ 🟡 中活動 ✅ 作成済み 完了
crane_msg_wrappers メッセージラッパー 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_clock_publisher システム時刻同期 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_grsim_operator grSim操作 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_lint_common 共通リント設定 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_teleop 遠隔操作 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_visualization_aggregator 可視化データ統合 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
crane_basics 基礎ユーティリティライブラリ ⚫ 解体済 ⚠️ 非推奨 -

📡 SSL通信系パッケージ群 (3/3) - 中優先度

パッケージ名 役割 開発活発度 ドキュメント状況 担当セッション
robocup_ssl_comm SSL通信プロトコル処理 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
robocup_ssl_msgs SSL公式メッセージ定義 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
consai_visualizer SSL可視化GUI 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了

📚 3rdparty系パッケージ群 (3/3) - 低優先度

パッケージ名 役割 開発活発度 ドキュメント状況 担当セッション
rvo2_vendor RVO2衝突回避アルゴリズム 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
matplotlib_cpp_17_vendor C++17対応matplotlib 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了
closest_point_vendor 最近点計算ライブラリ 🟢 安定 ✅ 作成済み 完了

🚀 並列作業ガイドライン

セッション分担推奨

  1. セッション1: Core系パッケージ群 (crane_msgs, crane_world_model_publisher, crane_robot_skills等)
  2. セッション2: Session系 + 高活動Utility系 (crane_session_controller, crane_planner_plugins, crane_geometry, crane_physics)
  3. セッション3: Utility系 + SSL通信系 (crane_comm, crane_msg_wrappers以下 + robocup_ssl_comm等)
  4. セッション4: 3rdparty系 + 最終整理 (vendor系 + リンク設置)

作業手順

  1. 担当パッケージ群を上記表の「担当セッション」欄に記入
  2. 各パッケージのドキュメント作成
  3. 「ドキュメント状況」を✅作成済みに更新
  4. シンボリックリンク設置（最終工程）

ドキュメントテンプレート

# パッケージ名

## 概要
[パッケージの目的と概要]

## 主要機能
- 機能1
- 機能2

## アーキテクチャ上の役割
[システム内での位置づけ]

## コンポーネント
### ノード
- ノード名: 機能説明

### ライブラリ
- ライブラリ名: 機能説明

## 依存関係
- パッケージ依存
- システム依存

## 使用方法
[基本的な使用例]

## 最近の開発状況
[2025年JapanOpen後の開発状況と主要な変更]

📊 進捗サマリー

  • 全体進捗: 32/32 パッケージ (100%) ✅ 完了
  • Core系: 14/14 完了 (100%) ✅
  • Session系: 2/2 完了 (100%) ✅
  • Utility系: 10/10 完了 (100%) ✅
  • SSL通信系: 3/3 完了 (100%) ✅
  • 3rdparty系: 3/3 完了 (100%) ✅

最終更新: 2025-06-22

🔗 関連リンク

📝 注意事項

  1. 並列作業時: 担当セッション欄を必ず更新してください
  2. ドキュメント品質: 技術的正確性と日本語統一性を保持
  3. リンク整合性: パッケージ間参照の正確性を確認
  4. 定期更新: 開発進捗に応じてドキュメント更新