パス連携システム（2025年版）¶

最終更新: 2025年6月（JapanOpen2025運用後）

全体像¶

crane_world_model_publisher:
- PassTargetSelector が GameAnalysis.pass_scores を算出し、pass_target_id を選定・配信。
- 連続切替え抑制（ヒステリシス）と可視化出力を実装。
crane_session_controller:
- GameAnalysis.pass_target_id を PlannerContext["AttackerSkill"]["pass_receiver"] に反映。
- pass_receive セッションで受け手ロボットに Receive スキルを割当（予約）。
crane_robot_skills::Attacker:
- pass_target_id を優先してパス先・キックターゲットを決定。
PassReceiverPlanner:
- 受け手ロボットに Receive を割当。キック中は能動受取、キック前はその場停止しつつボールを注視。

crane_msgs/msg/analysis/GameAnalysis.msg に以下を追加:
- int32 pass_target_id (-1 の場合は未選択)
既存の FloatWithID[] pass_scores は維持（降順、先頭が最良）。

実装: crane_world_model_publisher の PassTargetSelector::update() が pass_scores を計算し、ヒステリシスを考慮して pass_target_id を決定。
抑制パラメータ（ROS 2 パラメータ）:
- pass_target.min_hold_duration_sec 既定 0.5
- pass_target.min_improvement_margin 既定 0.2
振る舞い:
- 最後に選ばれたターゲットは最低0.5秒保持される（値はパラメータで可変）。
- 改善値がしきい値を超えた場合のみ切り替え（わずかな差でのフリップを防止）。

パス評価時に使用するボール基準点は次の通り:
- ボール停止時: 現在のボール位置。
- ボール移動時: 予測停止位置（getPredictedPosition(getStopTime())）。
これにより、移動中のボールでも一貫したパス線（基準点→受け手）評価が可能になり、誤評価を低減します。

AttackerState::KICK と FORCED_PASS で game_analysis.pass_target_id >= 0 を優先。
パス先が自分自身またはキーパーの場合はフォールバック（従来ロジック）。

SessionController が GameAnalysis.pass_target_id を PlannerContext に格納。
PassReceiverPlanner が該当 ID を予約し、Receive スキルを割り当てて実行。
- ボールが十分動いている、または ongoing_kick.is_kicker_friend が真のときは能動受け取り（Receive::update() 実行）。
- キック前は整列動作を行わず、その場で停止しボールを注視。
- 2025シーズンでは、PassTargetSelectorの確定まで待機する「遅延切替」ロジックが標準となり、受け手のスキルフリップが減少。

session/crane_session_controller/config/play_situation/INPLAY.yaml などで pass_receive を追加。
- 推奨順序: attacker_skill の直後に pass_receive を置く。
例（INPLAY 抜粋）:
- - name: attacker_skill → - name: pass_receive → その他

ビルド（ワークスペースルートで実行）
- colcon build --symlink-install --packages-select crane_msgs crane_world_model_publisher crane_robot_skills crane_session_controller
起動（例）
- ros2 launch crane_bringup crane.launch.xml sim:=true
可視化・デバッグ
- 受け手整列点やスコアは可視化トピックに反映（Session/WorldModel の可視化レイヤ参照）。
- ongoing_kick, pass_scores, pass_target_id は /world_model を購読して確認。

スイッチ抑制が強すぎる場合: pass_target.min_hold_duration_sec を0.3程度に短縮、または min_improvement_margin を小さく。
受け取り遅延がある場合: Receive の robot_acc_for_prediction, robot_max_vel_for_prediction を上げる。

受け手が物理的に不達な位置にいる場合は Receive 側が closest へフォールバック。
pass_target_id が未選択（-1）の場合、Attacker はパス分岐に入らず、PassReceiverPlanner はロボットを取得しません（受け手予約なし）。