現状でできること¶
CONSAI由来のパッケージ郡¶
robocup_ssl_comm¶
- GameControllerの通信内容をROSのメッセージに変換する
-
HALTなどのRefBoxコマンド¶ - GrSimの通信内容をROSのメッセージに変換する
- Visionとは別の以下のようなコマンド
- ロボット・ボールの移動（神の手）
- ロボットの移動（AIからの司令送信）
- Visionとは別の以下のようなコマンド
- Visionの通信内容をROSのメッセージに変換する
consai_vision_tracker¶
Visionの情報からボール・ロボットの位置を推定する
consai_visualizer¶
特に手を加えていない
crane |¶
crane_sender¶
crane_world_model_publisher¶
crane | session¶
craneでは、セッションという単位でロボットの動作を管理する
セッションでは，複数のロボットがそれぞれの役割・目的が与えられる
このとき，ロボットには役割に応じて用意してある専用のプランナが割り当てられる
※このプランナ郡は crane_planner_plugins にある
例えば，ある攻撃状態でパス中のセッションは以下のようになる
- ロボットA：goalie planner
- ロボットB：defender planner
- ロボットC：receiver planner
- パスを受けるロボット
- ロボットD：waiter planner
- 次のパスを受ける地点へ移動するロボット
- ロボットE：marker planner
- パスカットを邪魔するロボット
これらはファールなどでロボットの数が可変になる中でもうまく割り当てを行う必要があるため，割当プランナが存在する
セッションには，優先順位・最大ロボット使用台数と共にプランナが登録される．
session_controllerは今使えるロボットをこの優先順位に従ってロボットを配置する．
session_controllerは，優先順位が高いプランナから順に，今空いているロボットの情報を送信し，プランナにとって最も都合の良いロボットを選択してもらう．
これを使えるロボットがなくなるまで繰り返してロボットの割当を行う．
crane_planner_base¶
crane_planner_plugins¶
- ball_placement
- 現状
- ドリブルによるボールの配置
- 配置によってはうまく行かない
- 今後
- いくつかの方法を実装して切り替えられるようにする
- パスによるボールの配置
- Immortals式サンドイッチ方式
- ボールが壁によりすぎてしまった場合に壁の反発を利用して取得する
- いくつかの方法を実装して切り替えられるようにする
- 現状
- defender
- 現状
- ゴールエリア沿いに壁を作る
- 3台目以降は敵ロボットをマーク
- 今後
- ゴールキーパーと連携？
- 現状
- goalie
- 現状
- シュートのブロッキングポイントに移動する
- シュートがないときは，ボールとゴールの間に位置する
- ゴール前パスを検知してパス先ロボットのパスコースをブロックする
- 今後
- defenderとの連携を行う
- ゴールエリアにボールが来た場合の処理
- 現状
- receive
- waiter
- 現状
- ただ待つだけ
- 今後
- 指定された位置・エリアに移動する
- game analyzerと連携して目的に応じて有利な位置へのポジショニングをやりたい
- 指定された位置・エリアに移動する
- 現状
- player