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環境構築

Ubuntu 24.04での環境構築手順を記載します。最新のROS 2 Jazzyディストリビューションを使用します。

事前準備

  • GitHubへSSH鍵を登録

  • 依存パッケージの事前インストール

    sudo apt install -y git curl python3-pip python3-venv gnupg lsb-release

ROS 2 Jazzyのインストール

公式手順に従ってROS 2 Jazzyをインストールします。

# ROS 2のGPGキーをシステムに追加
sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# ROS 2のリポジトリをsourcesリストに追加
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# パッケージリストを更新してROS 2をインストール
sudo apt update && sudo apt install -y ros-jazzy-desktop-full

craneのセットアップ

crane プロジェクトの取得とビルド手順です。

# ワークスペースの作成
mkdir -p ~/ibis_ws/src
cd ~/ibis_ws/src

# craneリポジトリのクローン
git clone git@github.com:ibis-ssl/crane.git

# 依存パッケージの取得とビルド
cd ~/ibis_ws
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
vcs import src < src/crane/dependency_jazzy.repos
rosdep install -riy --from-paths src
colcon build --symlink-install

# 環境設定の読み込み
source ~/ibis_ws/install/local_setup.bash

開発環境のセットアップ (オプション)

VS Codeのインストールと設定

# VS Codeのインストール
sudo snap install --classic code

# 便利な拡張機能
code --install-extension ms-vscode.cpptools
code --install-extension ms-python.python
code --install-extension twxs.cmake
code --install-extension ms-iot.vscode-ros

シミュレーション環境

1. Dockerを使ったシミュレーション環境

Docker Composeを使用して、試合進行のための各種サービスを起動できます。

DockerとDocker Compose (V2) のインストール

# Docker Engine のインストール (公式ガイド推奨: https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/)
sudo apt update
sudo apt install -y docker.io
sudo systemctl start docker
sudo systemctl enable docker # マシン起動時にDockerを自動起動
sudo usermod -aG docker $USER # dockerコマンドをsudoなしで実行可能に

# Docker Compose V2 (docker-compose-plugin) のインストール
# Docker Engineに通常同梱されていますが、もしなければ以下でインストールできます。
# (ディストリビューションやDockerのバージョンによって最適な方法が異なる場合があります)
sudo apt install -y docker-compose-plugin

注意: docker グループにユーザーを追加した後は、設定を反映させるために一度ログアウトして再ログインするか、以下のコマンドを実行してください：

newgrp docker

シミュレーション環境の起動

Docker Compose V2 を使用します（コマンドが docker compose とハイフンなしになっている点に注意）。

cd ~/ibis_ws/src/crane/docker/sim
docker compose up -d

これにより以下のサービスが起動します：

  • SSL Game Controller
  • Vision Client
  • Status Board
  • AutoRef-Tigers

サービスへのアクセス

2. GrSim

ibis-ssl版のGrSimはSSL-Visionとの互換性のために修正されています。

git clone https://github.com/ibis-ssl/grSim
cd grSim
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)

craneの実行

シミュレーションを起動した状態で、以下のコマンドを実行してcraneを起動します。

# 環境の読み込み
source ~/ibis_ws/install/setup.bash

# シミュレーションモードでの起動
ros2 launch crane_bringup crane.launch.py

トラブルシューティング

参考リンク