環境構築¶

Ubuntu 24.04での環境構築手順を記載します。最新のROS 2 Jazzyディストリビューションを使用します。

事前準備¶

GitHubへSSH鍵を登録
- GitHub SSH設定ガイド

依存パッケージの事前インストール

sudo apt install -y git curl python3-pip python3-venv gnupg lsb-release

ROS 2 Jazzyのインストール¶

公式手順に従ってROS 2 Jazzyをインストールします。

# ROS 2のGPGキーをシステムに追加
sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# ROS 2のリポジトリをsourcesリストに追加
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# パッケージリストを更新してROS 2をインストール
sudo apt update && sudo apt install -y ros-jazzy-desktop-full

craneのセットアップ¶

crane プロジェクトの取得とビルド手順です。

# ワークスペースの作成
mkdir -p ~/ibis_ws/src
cd ~/ibis_ws/src

# craneリポジトリのクローン
git clone git@github.com:ibis-ssl/crane.git

# 依存パッケージの取得とビルド
cd ~/ibis_ws
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
vcs import src < src/crane/dependency_jazzy.repos
rosdep install -riy --from-paths src
colcon build --symlink-install

# 環境設定の読み込み
source ~/ibis_ws/install/local_setup.bash

開発環境のセットアップ (オプション)¶

VS Codeのインストールと設定¶

# VS Codeのインストール
sudo snap install --classic code

# 便利な拡張機能
code --install-extension ms-vscode.cpptools
code --install-extension ms-python.python
code --install-extension twxs.cmake
code --install-extension ms-iot.vscode-ros

シミュレーション環境¶

1. Dockerを使ったシミュレーション環境¶

Docker Composeを使用して、試合進行のための各種サービスを起動できます。

Dockerとdocker-composeのインストール¶

# Dockerのインストール
sudo apt install -y docker.io
sudo systemctl start docker
sudo systemctl enable docker
sudo usermod -aG docker $USER

# Docker Composeのインストール
sudo apt install -y docker-compose

注意: docker グループに追加した後は、ログアウトして再ログインするか、以下のコマンドで新しいグループ設定を適用してください：

newgrp docker

シミュレーション環境の起動¶

cd ~/ibis_ws/src/crane/docker/sim
docker-compose up -d

これにより以下のサービスが起動します：

SSL Game Controller
Vision Client
Status Board
AutoRef-Tigers

サービスへのアクセス¶

SSL Game Controller: http://localhost:8081
SSL Vision Client: http://localhost:8082

2. GrSim¶

ibis-ssl版のGrSimはSSL-Visionとの互換性のために修正されています。

git clone https://github.com/ibis-ssl/grSim
cd grSim
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)

craneの実行¶

シミュレーションを起動した状態で、以下のコマンドを実行してcraneを起動します。

# 環境の読み込み
source ~/ibis_ws/install/setup.bash

# シミュレーションモードでの起動
ros2 launch crane_bringup crane_bringup.launch.py