Simple AI¶

立ち上げ¶

ros2 launch crane_bringup crane.launch.py simple_ai:=true sim:=false

GUI使い方¶

ロボットの設定
- IDを指定
コマンドの追加
- プルダウンでコマンドの種類を選ぶ
- 引数を設定する
- 追加ボタンを押す
コマンドキューの編集
- コマンドキューの中身を選択する
- 編集できる
- 実行中は編集できなくなる
コマンドキューの実行
- 実行ボタンを押す
  - 実行中は停止ボタンになる
- コマンドは上から順に実行される

ノードダイアグラム¶

graph TD
    subgraph interface
        VisionNode[Vision Component]
        Sender[Real Sender]
        Receiver[Robot Receiver]
    end

    VT[Vision Tracker]
    WP[World Model Publisher]
    Main[Simple AI]
    LP[Local Planner]

    subgraph RealWorld
        Robot[Actual Robot CM4]
        SSLVision[SSL Vision]
    end

    SSLVision -. UDP .->  VisionNode
    VisionNode -- /detection -->  VT
    VT -- /detection_tracked -->  WP
    VisionNode -- /geometry -->  WP

    WP -- /world_model -->  Main
    Main -- /control_targets --> LP
    LP -- /robot_commands -->  Sender

    Sender -. UDP .->  Robot

    Robot -. UDP .->  Receiver
    Receiver -- /feedback -->  WP