SSL-Vision

環境構築

git clone git@github.com:RoboCup-SSL/ssl-vision.git
cd ssl-vision
mkdir build
cd build
cmake .. -DUSE_V4L=true
make -j
cd ..
./bin/vision

設定の流れ

1. 起動
2. カメラの設定
3. フィールドの設定
4. 色の設定
5. カメラキャリブレーション
6. マスクの設定
7. Blobの設定
8. ボール・ロボット認識の設定
9. ネットワークの設定

起動

リポジトリのルートディレクトリで以下のコマンドを実行する．

./bin/vision

カメラの設定

前設定

Thread0の「ImageCapture/Video 4 Linux/CaptureSettings」で以下を設定

• cam_idx
  • カメラが映らなかったらここのIDを変えてみる
• width
• height

映す

Thread0の「ImageCapture/CaptureControl」の「start capture」

フィールドの設定

「Global/FieldConfiguration」を設定する 特に以下を設定

• Field Length(こっちが長辺)
• Field Width
• Total Number of Cameras
• Local Number of Cameras
• Number of Line Segments
• Number of Arcs

※ロボットがオフセットしているように感じたら...

• 「Global/Robot Detection/BlueTeam」などからチームを確認
• 「Global/Robot Detection/Teams/ER-Force」などからロボットの高さを調整 ロボットの高さをゼロにするとオフセットがなくなることがある

色の設定

右側の「Auto Color Calibration」タブを使って設定する

1. 色を選択する（その色でサンプルを取得するモードになる）
2. 画像上で選択した色のピクセルをいくつかクリックする（サンプルされる）
3. 「Update LUT」ボタンを押す

調整・確認方法など

• 色の識別結果の可視化
  • 「Thread0/Visualization/threshold」をTrueに設定する
• 取得したサンプルを削除する
  • 1 「Remove all samples」ボタンを押す
    • 少し不安定でこれを押すとVisionが落ちることも
  • 2 「Thread0/Auto Color Calibration/Calibration Points」
    • ここにサンプルが全て列挙されているのでクリックして中にある「remove」ボタンで削除できる

カメラキャリブレーション

「Thread0/Visualization/camera calibration」をTrueにする

コントロールポイントの設定