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consai_visualizer

概要

RoboCup Small Size League専用の**フィールド可視化GUIシステム**です。Python Qt baseのrqt統合プラグインとして、SSL試合の可視化、フィールド幾何の表示、ロボット・ボール状態のリアルタイム表示を提供します。

主要機能

  • SSL専用可視化: フィールド・ロボット・ボール・軌道の表示
  • rqt統合: ROS 2 rqtプラグインアーキテクチャ
  • リアルタイム表示: 60Hzでの高頻度更新
  • インタラクティブ操作: マウス操作による視点変更・拡大縮小

GUI機能

  • フィールド表示: SSL標準フィールドの正確な描画
  • ロボット可視化: チーム色・ID・向き・状態の表示
  • ボール軌道: 現在位置・予測軌道・物理状態
  • 戦術表示: フォーメーション・役割・移動計画

アーキテクチャ上の役割

Craneシステムの**専用可視化インターフェース**として、SSL特化の表示機能を提供し、開発・デバッグ・試合観戦での視覚的理解を支援します。

使用方法

# rqt統合起動
rqt --standalone consai_visualizer

# 直接起動
ros2 run consai_visualizer consai_visualizer

技術スタック

  • Python Qt: QtWidgets、QPainter
  • rqt: ROS 2 GUI統合フレームワーク
  • ROS 2: rclpy、python_qt_binding

最近の開発状況

🟢 安定: SSL可視化システムとして成熟しており、新しい表示機能の追加やユーザビリティの向上が継続的に行われています。

関連パッケージ: crane_visualization_interfaces | crane_visualization_aggregator