| crane_bringup |
システム統合起動とパラメータ・ノード管理 |
| crane_game_analyzer |
試合状況のリアルタイム分析・定量評価・ヒステリシス安定化 |
| crane_latency_estimator |
システム内処理遅延・通信レイテンシの計測・推定 |
| crane_local_planner |
局所経路計画と動的障害物・ルールエリア衝突回避 |
| crane_msgs |
Craneシステム共通のROS 2メッセージ・サービス定義 |
| crane_play_switcher |
審判コマンド解釈とプレイ状況（PlaySituation）遷移判定 |
| crane_robot_receiver |
ロボットフィードバック受信・通信/バッテリー/ハードウェア健全性監視 |
| crane_robot_skills |
個別ロボット行動（Attacker, Goalie, Kick等）のスキル実装ライブラリ |
| crane_sender |
実機ロボット（Ibis）および各種シミュレータへのコマンドパケット送信 |
| crane_session_coordinator |
ゲーム状態管理・設定駆動型ロボット役割（セッション）割り当て |
| crane_sessions |
攻守・セットプレー等のマルチロボット協調戦略（セッション）実装 |
| crane_speaker |
試合状況の音声アナウンス |
| crane_teleop |
ジョイスティック（sensor_msgs/Joy）によるロボット手動遠隔操作 |
| crane_visualization_interfaces |
SVG可視化メッセージ定義・描画ラッパー・データ集約とスナップショット配信 |
| crane_world_model_publisher |
Vision/Trackerデータ統合・3Dボール物理・世界モデル配信 |
| crane_comm |
UDP/マルチキャスト通信・診断付きパブリッシャー等の通信基盤 |
| crane_geometry |
幾何計算・図形交差・座標変換（Eigen/Boost.Geometry統合） |
| crane_lint_common |
C++/Python/ROS 2コーディング規約および静的解析共通設定 |
| crane_msg_wrappers |
WorldModelWrapper等のメッセージ操作・変換ラッパー |
| crane_physics |
ボール物理シミュレーション・ロボット運動学・台形速度プロファイル |
| crane_utils |
時間計測・パラメータ操作・パッケージパス解決等の共通ユーティリティ |
| robocup_ssl_comm |
SSL公式通信プロトコル（Vision, Referee）の送受信 |
| robocup_ssl_msgs |
SSL公式プロトコル（Protobuf）から生成されたROS 2メッセージ |
| closest_point_vendor |
最近点幾何計算ライブラリのベンダーパッケージ |
| matplotlib_cpp_17_vendor |
C++17対応matplotlib描画ライブラリのベンダーパッケージ |
| rvo2_vendor |
RVO2分散的衝突回避アルゴリズムのベンダーパッケージ |
| crane_bag |
C++ rosbag2解析CLIツール |
| crane_mcap_tools |
Pythonベースのrosbag/MCAP解析・SVG動画生成ツール |
| crane_web_debugger |
WebSocketデバッグブリッジおよびWebフロントエンドUI（Viewer・Annotation・Robot Manager を同一オリジン 8090 で配信） |