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crane_bag

概要

crane_bagは、Crane rosbagデータの解析・調査を行うC++ CLIツールとPythonライブラリです。ROS 2のrosbag2 APIを使用して、試合記録から位置情報・審判コマンド・制御ターゲット・イベントを抽出・分析します。

主要機能

  • info: トピック一覧と統計情報の表示
  • survey: 試合全体の概要サーベイ
  • track: ロボット・ボールの位置追跡
  • events: ゴール・キック・ファウル等のイベント検出
  • control: 制御ターゲットとplanning_factors分析
  • referee: 審判コマンド遷移の抽出

アーキテクチャ上の役割

依存レイヤ: 統合層（Layer 5）- オフライン解析ツール

C++実装（crane_bag_main実行ファイル）とPythonライブラリ（crane_mcap_toolsパッケージで利用）の2形態で提供。

コンポーネント

実行ファイル

crane_bag

C++ CLIツール。ROS 2環境なしでrosbagを解析可能。

ライブラリモジュール (src/bag/)

  • BagReader: rosbag2_cppによるデータ読み込み
  • bag_control: control_target・planning_factors分析
  • bag_events: ゴール・キック・ファウル等のイベント検出
  • bag_tracking: ロボット・ボール位置追跡
  • bag_referee: 審判コマンドの解析・遷移抽出
  • bag_survey: 試合概要の集計

依存関係

  • crane_msg_wrappers, crane_msgs, crane_robot_skills
  • robocup_ssl_msgs, rosbag2_cpp, rosidl_runtime_cpp
  • nlohmann-json-dev, libgoogle-glog-dev

使用方法

# Bag情報の表示
crane_bag info /path/to/rosbag_dir

# 概要サーベイ
crane_bag survey /path/to/rosbag_dir

# ボール追跡
crane_bag track /path/to/rosbag_dir --ball --interval 0.5

# ロボット追跡
crane_bag track /path/to/rosbag_dir --robot 1
crane_bag track /path/to/rosbag_dir --robot 2 --enemy --time 60.0:120.0

# イベント検出
crane_bag events /path/to/rosbag_dir
crane_bag events /path/to/rosbag_dir --type goal kick foul

# 制御ターゲット分析
crane_bag control /path/to/rosbag_dir --robot 0
crane_bag control /path/to/rosbag_dir --robot 0 --changes-only

# 審判コマンド
crane_bag referee /path/to/rosbag_dir --changes-only

# JSON出力
crane_bag info /path/to/rosbag_dir --format json

最近の開発状況

  • 2026年2月（PR #1232）: crane_debug_toolsから分割・独立パッケージ化
  • 2026年1月（PR #1196）: C++ CLIツールとPythonライブラリの初期実装

関連パッケージ