crane_bringup¶
概要¶
Craneシステム全体の**起動統合パッケージ**として、複数のROS 2ノードやサービスを協調して起動し、システム全体の初期化とライフサイクル管理を行います。
主要機能¶
- システム統合起動: 全コンポーネントの協調起動
- 環境対応: シミュレーション・実機環境の自動判定
- パラメータ管理: 環境に応じた設定の自動適用
- 診断統合: システム全体の健全性監視
起動スクリプト¶
crane.launch.py¶
# メインシステム起動（シミュレーション）
ros2 launch crane_bringup crane.launch.py sim:=true
# 実機システム起動
ros2 launch crane_bringup crane.launch.py sim:=false
data.launch.py¶
アーキテクチャ上の役割¶
Craneシステムの**統合・起動管理層**として、複雑なマルチノードシステムの起動順序制御と依存関係管理を担います。
最近の開発状況¶
🟢 安定: 起動システムとして成熟しており、新コンポーネント追加時の統合や起動手順の最適化が行われています。
関連パッケージ: crane_description | 全システムパッケージ