crane_clock_publisher¶
概要¶
Craneシステム全体の**統一時刻同期**を担うパッケージです。分散ROS 2ノード間での時刻同期を実現し、システム全体での協調動作とタイムスタンプの整合性を保証します。
主要機能¶
- 統一時刻配信: システム全体への基準時刻提供
- 同期メカニズム: 分散ノード間の時刻同期
- シミュレーション対応: シミュレーション時間との同期
- 高精度タイミング: マイクロ秒レベルの時刻精度
アーキテクチャ上の役割¶
Craneシステムの**時刻基盤**として、リアルタイム制御に必要な統一時刻を全コンポーネントに提供し、協調制御の精度を保証します。
使用方法¶
最近の開発状況¶
🟢 安定: 時刻同期システムとして基本機能が確立しており、精度向上や新しい同期手法の導入が継続的に検討されています。
関連パッケージ: crane_bringup | 全システムパッケージ