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crane_debug_tools

概要

crane_debug_toolsは、Craneロボットサッカーシステムの開発とデバッグを支援する最新のツールセットです。スキルのテスト実行、シナリオベースのテスト、Webベースの可視化インターフェースを提供します。

主要機能

CLIスキルテスター (cli_skill_tester.cpp)

  • コマンドラインからのスキル実行と制御
  • インタラクティブモードでのスキルテスト
  • 複数ロボットへの同時スキル適用
  • シナリオファイルベースの自動テスト実行

Webインターフェース

  • WebSocketサーバー (websocket_server.cpp): リアルタイム双方向通信
  • Webブリッジサーバー (web_bridge_server.cpp): ROS 2とWebの橋渡し
  • Webサーバー (simple_web_server.cpp): HTTPサーバーとUI配信

シナリオテスト

  • JSON形式のシナリオ定義
  • タイミング制御とパラメータ指定
  • 繰り返しテストの自動化

アーキテクチャ上の役割

依存レイヤ: 統合層（Layer 5）- 開発ツール

  • crane_robot_skillsのROS 2アクションクライアント
  • crane_msgsのSkillExecutionアクションを利用
  • 開発・デバッグフェーズでの生産性向上を目的とした補助ツール

コンポーネント

ノード

skill_tester_cli

インタラクティブなスキルテストCLIノード。

トピック:

  • /simple_ai/skill_execution (Action Client) - スキル実行要求

利用可能なスキル:

  • 基本動作: Idle, Sleep, EmplaceRobot
  • ボール操作: Kick, Receive, StealBall
  • ゲームロール: Goalie, Attacker, SubAttacker, Marker
  • セットプレー: GoalKick, SimpleKickOff, SingleBallPlacement, PenaltyKick
  • テスト用: TestMotionPosition, TestMotionVelocity, Teleop
  • その他: Forward, BallNearbyPositioner, SecondThreatDefender, FreekickSaver

debug_web_server

Web UIとROS 2を接続するブリッジノード。

機能:

  • WebSocket経由のリアルタイムデータ配信
  • ブラウザからのスキル実行制御
  • 可視化データのストリーミング

依存関係

ビルド依存

  • ament_cmake_auto
  • crane_msg_wrappers
  • crane_msgs
  • crane_robot_skills
  • crane_visualization_interfaces
  • rclcpp, rclcpp_action
  • nlohmann-json-dev
  • libboost-system-dev, libssl-dev, libgoogle-glog-dev

実行時依存

  • crane_session_controller または crane_simple_ai（スキル実行サーバー）

使用方法

CLIモードでのスキルテスト

# インタラクティブモード起動
ros2 run crane_debug_tools crane_skill_cli

# コマンド例
> list                    # 利用可能なスキル一覧
> run Kick 0 target_x:1.0 target_y:2.0 kick_power:5.0
> multi Attacker 0,1,2    # 複数ロボットに同時実行
> help                    # ヘルプ表示
> quit                    # 終了

シナリオファイルの使用

シナリオファイル例 (test_sequence.json):

{
  "skills": [
    {
      "name": "EmplaceRobot",
      "robot_id": 0,
      "parameters": {"target_x": 1.0, "target_y": 0.0},
      "delay": 2
    },
    {
      "name": "Kick",
      "robot_id": 0,
      "parameters": {
        "target_x": 3.0,
        "target_y": 1.0,
        "kick_power": 5.0
      }
    }
  ]
}

実行:

crane_skill scenario test_sequence.json

Webインターフェース

# Webサーバー有効化で起動
ros2 launch crane_debug_tools debug_tools.launch.py enable_web:=true

# ブラウザでアクセス
http://localhost:8080/standalone.html

最近の開発状況

  • 2025年前半: WebSocket/HTTP統合によるリアルタイム可視化強化
  • 2025年JapanOpen: 大会時のデバッグツールとして実戦運用
  • 設計方針: 開発効率向上のための実用的なツール群として継続拡充

関連パッケージ

トラブルシューティング

アクションサーバーに接続できない

原因: Craneシステムが起動していない

解決策:

ros2 launch crane_bringup crane.launch.xml sim:=true

コマンドが見つからない

原因: 環境変数が読み込まれていない

解決策:

source install/local_setup.bash

パラメータエラー

原因: 不正なパラメータ形式

正しい形式: key:value （key=value ではない）

備考

  • 本パッケージは開発・テスト専用であり、実際の試合では使用しない
  • WebインターフェースはデバッグUIとして便利だが、パフォーマンスへの影響に注意
  • シナリオテストは回帰テストの自動化に有効