crane_description

概要

Craneシステムの**パラメータ管理と設定統括**を担うパッケージです。システム全体の設定ファイル管理、パラメータサーバー機能、および環境依存設定の一元管理を提供します。

主要機能

• 統一設定管理: config.yamlによる中央集権的設定
• パラメータサーバー: ROS 2パラメータシステムとの統合
• 環境適応設定: シミュレーション・実機環境の自動切り替え
• 動的設定更新: 実行時パラメータ変更対応

設定構造

# config/config.yaml
robot:
  max_velocity: 3.0
  max_acceleration: 2.0
  radius: 0.09

field:
  length: 12.0
  width: 9.0
  goal_width: 1.8

strategy:
  default_formation: "4-3-3"
  aggression_level: 0.7

アーキテクチャ上の役割

Craneシステムの**設定管理基盤**として、全コンポーネントが参照する設定値を統一的に管理し、システム全体の動作パラメータを制御します。

最近の開発状況

🟢 安定: 設定管理システムとして成熟しており、新機能追加時の設定項目追加や設定構造の最適化が継続的に行われています。

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