crane_grsim_operator

概要

grSimシミュレータの**操作・制御インターフェース**を提供するパッケージです。grSimとの通信、シミュレーション環境の設定、ロボット・ボール配置などの操作機能を統合し、開発・テスト環境での効率的な作業を支援します。

主要機能

• grSim制御: シミュレータの起動・停止・設定制御
• 環境操作: ロボット・ボール配置の調整
• シミュレーション管理: 試合シナリオの設定・実行
• デバッグ支援: 開発時のシミュレーション支援機能

アーキテクチャ上の役割

Craneシステムの**シミュレーション環境管理**として、実機環境とシミュレーション環境の差異を吸収し、開発・テストプロセスを効率化します。

使用方法

# grSim操作インターフェース起動
ros2 run crane_grsim_operator grsim_operator_node

# Dockerシミュレーション環境起動
cd docker/sim && docker compose up -d

最近の開発状況

🟢 安定: シミュレーション操作ツールとして基本機能が確立しており、新しいシミュレーション機能の追加や操作性の向上が継続的に行われています。

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関連パッケージ: robocup_ssl_comm | crane_sender