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crane_mcap_tools

概要

crane_mcap_toolsは、PythonベースのRosbag/MCAP解析・SVG動画生成ツールセットです。試合記録の分析、SVGビジュアライゼーションのMP4動画変換、MCAPアノテーション解析を提供します。

主要機能

SVG動画生成

MCAPファイルからSVGビジュアライゼーションを抽出してMP4動画を生成するパイプライン。

MCAP → SvgExtractor → SvgAssembler → SvgRenderer → VideoGenerator → MP4

レンダリングバックエンド:

  • cairosvg (デフォルト) - Pure Python実装
  • rsvg (librsvg) - GNOMEライブラリ、高速
  • resvg - Rust実装、最高品質

bag_analysis - rosbag解析ライブラリ

crane_bagのPython版。crane_bag CLIのPythonバインディングとして機能。

  • reader: rosbag2_pyによるデータ読み込み
  • events: イベント検出（ゴール・キック・ファウル等）
  • tracking: ロボット・ボール位置追跡
  • control: planning_factors・制御ターゲット分析
  • survey: 試合概要集計
  • cli: crane_bag Pythonコマンドエントリポイント

mcap_analysis - MCAPアノテーション解析

  • mcap_tools: MCAPファイル解析ツール
  • extractor: アノテーションデータ抽出
  • report_generator: 分析レポート生成
  • gemini_client: Gemini AI連携（オプション）

アーキテクチャ上の役割

依存レイヤ: 統合層（Layer 5）- オフライン解析ツール

Python実装のため、ROS 2の実行環境なしで単独実行可能（rosbag2_py依存あり）。

依存関係

  • rclpy, rosbag2_py
  • python3-cairosvg, python3-yaml

使用方法

SVG動画生成

# 基本的な使い方
ros2 run crane_mcap_tools svg_video_generator.py /path/to/rosbag_dir -o output.mp4

# フレームレート・品質指定
ros2 run crane_mcap_tools svg_video_generator.py rosbag_dir -o match.mp4 --fps 60 --crf 18

# 時間範囲指定（ハイライト生成）
ros2 run crane_mcap_tools svg_video_generator.py rosbag_dir -o highlight.mp4 --start-time 120 --end-time 180

# レンダリングバックエンド指定
ros2 run crane_mcap_tools svg_video_generator.py rosbag_dir -o output.mp4 --backend resvg

詳細: crane_mcap_tools/crane_mcap_tools/svg_video/README.md

bag_analysis ライブラリ（Python）

from crane_mcap_tools.bag_analysis.reader import BagReader
from crane_mcap_tools.bag_analysis.events import detect_events

reader = BagReader("/path/to/rosbag_dir")
bag_data = reader.read()
events = detect_events(bag_data)

最近の開発状況

  • 2026年2月（PR #1232）: crane_debug_toolsから分割・独立パッケージ化
  • 2026年1月（PR #1122, #1127）: SVG動画生成の性能改善（複数バックエンド対応、RAWフレームモード）
  • 2026年1月（PR #1103, #1104）: アノテーション機能実装

関連パッケージ