crane_msgs¶

概要¶

**crane_msgs**パッケージは、CRANE SSL（RoboCup Small Size League）自律ロボットサッカーシステムの中核となるメッセージ定義パッケージです。システム内の全コンポーネント間で使用されるROS 2メッセージ型、サービス、アクションの包括的なセットを提供し、型安全で効率的な通信インフラを実現します。

主要機能¶

分析系メッセージ: 試合状況・ボール解析・戦術判断用のメッセージ定義
制御系メッセージ: ロボット制御・コマンド送信用のメッセージ定義
ワールドモデルメッセージ: 世界状態・ロボット状態・ボール情報の表現
統一インターフェース: システム全体のメッセージ標準化

アーキテクチャ上の役割¶

Craneシステムの**メッセージ基盤層**として、全コンポーネント間のデータ交換を支える基礎パッケージです。ROS 2のIDL（Interface Definition Language）機能を活用し、型安全なメッセージ通信を実現します。

メッセージ定義¶

分析系メッセージ¶

BallAnalysis.msg: ボール状態の分析結果
FieldAnalysis.msg: フィールド状況の分析
GameAnalysis.msg: 試合全体の分析データ
PlaySituation.msg: プレイ状況の判定結果
Kick.msg: キック動作の解析
Slack.msg: 余裕度の評価
NamedValue系: 名前付き値の汎用型（Bool/Float/Int/Position/String）

制御系メッセージ¶

RobotCommand.msg: 個別ロボットへの制御コマンド
RobotCommands.msg: 複数ロボットへのコマンド配列
RobotFeedback.msg: ロボットからのフィードバック情報
RobotSelectResults.msg: ロボット選択結果
TargetMode系: 位置・速度・極座標での目標値指定
LocalCameraMode.msg: ローカルカメラ制御
PositionCommand.msg / PositionCommands.msg: 位置指令コマンド
VelocityCommand.msg / VelocityCommands.msg: 速度指令コマンド

予測予実管理系メッセージ（PR #1105-1107）¶

ボールやキックの予測精度を評価するための予実比較メッセージ群。

ボール予測:

BallPredictionActual.msg: 過去の予測と実際の位置・速度の比較データ
BallPredictionPoint.msg: 予測軌道上の単一点（位置・速度・状態）
BallPredictionTrace.msg: 予測軌道全体（複数Pointの配列）

キック予測:

KickPredictionActual.msg: キック後のボール軌道の予測vs実績
KickPredictionPoint.msg: キック予測軌道上の単一点
KickPredictionTrace.msg: キック予測軌道全体

速度計画:

VelocityCorrection.msg: 速度修正の詳細（RVO2等による修正内容）
VelocityPlanActual.msg: 速度計画の予実比較
VelocityPlanPoint.msg: 速度計画上の単一点
VelocityPlanTrace.msg: 速度計画の軌道全体

デバッグ・アノテーション系メッセージ¶

HumanAnnotation.msg (PR #1103): リアルタイムアノテーション用
- カテゴリ: ISSUE/OBSERVATION/QUESTION/POSITIVE/STRATEGY/TIMING/CUSTOM
- 優先度: LOW/MEDIUM/HIGH/CRITICAL
- 位置情報、ロボットコンテキスト、タイムスタンプ含む

サービス・アクション定義¶

サービス (srv/)¶

現在、サービス定義はありません。

アクション (action/)¶

依存関係¶

基本依存: builtin_interfaces, geometry_msgs, std_msgs
SSL依存: robocup_ssl_msgs（SSL公式プロトコル）
ビルド依存: rosidl_default_generators（メッセージ生成）
実行依存: rosidl_default_runtime

設計思想¶

3Dボール座標系¶

// BallInfo.msg での3D座標表現
geometry_msgs/Vector3 position  # x,y,z座標
geometry_msgs/Vector3 velocity  # x,y,z速度

position.z/velocity.z フィールドを活用してボールの3D軌道を表現し、空中でのボール物理シミュレーションに対応。

統一命名規則¶

Info系: 状態情報（BallInfo, RobotInfo）
Analysis系: 分析結果（BallAnalysis, GameAnalysis）
Command系: 制御指令（RobotCommand, RobotCommands）
Named系: 名前付きデータ型

使用方法¶

C++での使用例¶

#include "crane_msgs/msg/robot_command.hpp"
#include "crane_msgs/msg/world_model.hpp"

// ロボットコマンド作成
crane_msgs::msg::RobotCommand cmd;
cmd.robot_id = 0;
cmd.target_x = 1.0;
cmd.target_y = 0.5;

// ワールドモデル購読
auto subscription = create_subscription<crane_msgs::msg::WorldModel>(
  "world_model", 10, callback);

Pythonでの使用例¶

from crane_msgs.msg import RobotCommand, WorldModel

# メッセージ作成
cmd = RobotCommand()
cmd.robot_id = 0
cmd.target_x = 1.0