crane_robot_receiver¶
概要¶
ロボットからの**状態受信とフィードバック処理**を担うパッケージです。実機ロボットやシミュレータからの診断情報、状態データ、エラー情報を受信し、システム全体の監視・診断機能を提供します。
主要機能¶
- ロボット診断情報処理: DiagnosticPublisherによる健全性監視
- Ping状態監視: ロボット接続状況の監視
- エラー検出・報告: RobotErrors処理とアラート
- フィードバック統合: 制御系へのフィードバック情報提供
コンポーネント¶
- DiagnosticPublisher: システム診断情報の配信
- RobotStatusNode: ロボット状態監視
- PingStatusNode: 通信状態監視
アーキテクチャ上の役割¶
Craneシステムの**フィードバック制御基盤**として、ロボットからの状態情報を上位制御系に提供し、システム全体の健全性を監視します。
最近の開発状況¶
🟢 安定: フィードバックシステムとして成熟しており、新しい診断機能の追加や監視精度の向上が継続的に行われています。
関連パッケージ: crane_sender | crane_world_model_publisher