crane_sender¶
概要¶
生成された制御コマンドを**実機ロボットやシミュレータに送信**するパッケージです。複数の送信プロトコルに対応し、実環境とシミュレーション環境の両方でロボット制御を実現します。
主要機能¶
- マルチプロトコル対応: grSim・実機・シミュレーションプロトコル
- コマンド変換: 内部コマンドから各プロトコル形式への変換
- 送信管理: 確実な制御コマンド配信
- エラーハンドリング: 通信エラーの検出・回復
コンポーネント¶
- SimSender: grSimシミュレータ向け送信
- SimulationProtocolSender: 公式シミュレーションプロトコル対応
- IbisSender: 実機ロボット向け送信
アーキテクチャ上の役割¶
Craneシステムの**実行制御層**として、上位システムからの制御コマンドを物理的なロボット制御に変換する最終段階を担います。
最近の開発状況¶
🟢 安定: 基盤機能として成熟しており、プロトコル仕様変更時の対応や信頼性向上が継続的に行われています。
関連パッケージ: crane_robot_skills | robocup_ssl_comm