crane_sessions¶

概要¶

Craneシステムの**戦略タクティックプラグインコレクション**として、様々な試合状況に対応した戦略実装を提供するパッケージです。crane_planner_plugins（旧称）から改称・統合されました。ファクトリパターンにより、攻撃・守備・特殊状況の戦略を柔軟に組み合わせ、動的な戦術実行を実現します。

主要機能¶

ファクトリベースの生成: SessionFactoryによる動的戦略生成
多様な戦略実装: 20種類以上の専門タクティック
状況適応制御: 試合状況に応じた戦略自動選択
ロボット協調: マルチロボット戦術の統合実行
リアルタイム計画: 高速な戦術決定と実行

アーキテクチャ上の役割¶

Craneシステムの**戦術戦略層**として、crane_session_coordinatorからの指示を受けて具体的な戦術を実行し、crane_robot_skillsに個別ロボット行動を指示します。

タクティックプラグイン一覧¶

（カッコ内は設定ファイルで使用するキー名）

守備系タクティック¶

GoalieSkillTactic (goalie_skill): ゴールキーパー専用戦略
DefenderTactic (defender): ディフェンダー戦略
TotalDefenseTactic (total_defense): 統合守備戦略
SecondThreatDefenderTactic (second_threat_defender): セカンドディフェンダー（シュートコースブロック等）
MarkerTactic (marker): 敵ロボットマーク戦略

攻撃系タクティック¶

AttackerSkillTactic (attacker_skill): アタッカー戦略
SubAttackerSkillTactic (sub_attacker_skill): アタッカー支援
ForwardTactic (forward): フォワードポジショニング（パスコース確保）
PassReceiverTactic (pass_receive): パスレシーブ戦略

特殊状況・セットプレー系タクティック¶

SimpleKickOffSkillTactic (simple_kickoff): キックオフ戦略
OurPenaltyKickTactic (our_penalty_kick): 自チームペナルティキック
TheirPenaltyKickTactic (their_penalty_kick): 敵チームペナルティキック
OurDirectFreeKickTactic (our_direct_free): 自チーム直接フリーキック
CenterStopKickTactic (center_stop_kick): センターサークル停止キック（デモ・テスト用）

ボールプレースメント関連タクティック¶

BallPlacementSkillTactic (ball_placement_skill): 基本ボール配置
PassableBallPlacementTactic (passable_ball_placement): パス連携によるボール配置
BallPlacementAvoidanceTactic (ball_placement_avoidance): 配置エリア回避
PlacementTargetPlacerTactic (placement_target_placer): 配置目標地点への移動
PlacementTargetNearByPositionerSkillTactic (placement_target_nearby_positioner_skill): 配置目標近傍待機

フォーメーション・ポジショニング系タクティック¶

WingFormationTactic (wing_formation): ウィングフォーメーション
IbisFormationTactic (ibis_formation): ibis基本フォーメーション
BallNearByPositionerSkillTactic (ball_nearby_positioner_skill): ボール近傍陣形

ユーティリティタクティック¶

WaiterTactic (waiter): 待機戦略
SimplePlacerTactic (simple_placer): エリア配置戦略
EmplaceRobotTactic (emplace_robot): 指定位置へのロボット配置
BallCalibrationDataCollectorTactic (ball_calibration_data_collector): キャリブレーションデータ収集
TestTactic (test): テスト用タクティック

タクティックベースアーキテクチャ¶

TacticBase基底クラス¶

class SessionBase {
public:
  virtual Status calculateRobotCommand(const std::vector<RobotIdentifier>& robots) = 0;
  // ...
};

タクティック生成（SessionFactory）¶

// tactic_factory.cpp
auto generatePlanner(
  const std::string & tactic_name, WorldModelWrapper::SharedPtr & world_model, rclcpp::Node & node)
  -> SessionBase::SharedPtr
{
  // 登録済みファクトリから生成
  return factory_map.at(tactic_name)(world_model, node);
}

登録マップ¶

PLANNER_ENTRY("attacker_skill", AttackerSkillTactic),
PLANNER_ENTRY("goalie_skill", GoalieSkillTactic),
PLANNER_ENTRY("defender", DefenderTactic),
// ...

依存関係¶

コア依存¶

crane_robot_skills: 個別ロボット行動の実行
crane_msg_wrappers: メッセージラッパー
crane_geometry: 幾何学計算ライブラリ
crane_physics: 物理計算・ボールモデル

使用方法¶

Session Controllerからの利用¶

crane_session_coordinator の設定ファイルで名前を指定します。

# YAML設定による自動選択
robots:
  - id: 0
    role: "goalie"
    tactic: "goalie_skill"
  - id: 1
    role: "attacker"
    tactic: "attacker_skill"
  - id: [2,3,4]
    role: "defender"
    tactic: "defender"