crane_tactics¶

概要¶

Craneシステムの**戦略タクティックプラグインコレクション**として、様々な試合状況に対応した戦略実装を提供するパッケージです。crane_planner_plugins（旧称）から改称・統合されました。ファクトリパターンにより、攻撃・守備・特殊状況の戦略を柔軟に組み合わせ、動的な戦術実行を実現します。

主要機能¶

ファクトリベースの生成: TacticFactoryによる動的戦略生成
多様な戦略実装: 20種類以上の専門タクティック
状況適応制御: 試合状況に応じた戦略自動選択
ロボット協調: マルチロボット戦術の統合実行
リアルタイム計画: 高速な戦術決定と実行

アーキテクチャ上の役割¶

Craneシステムの**戦術戦略層**として、crane_tactic_coordinatorからの指示を受けて具体的な戦術を実行し、crane_robot_skillsに個別ロボット行動を指示します。

タクティックプラグイン一覧¶

守備系タクティック¶

GoalieSkillTactic: ゴールキーパー専用戦略
- ゴールライン防御
- ボール軌道予測対応
- クリアランス判断

DefenderTactic: ディフェンダー戦略
- エリア守備
- マーク対応
- インターセプト

TotalDefenseTactic: 統合守備戦略

攻撃系タクティック¶

AttackerSkillTactic: アタッカー戦略
- 得点機会創出
- パス・ドリブル選択
- ポジション取り

SubAttackerSkillTactic: アタッカー支援

特殊状況タクティック¶

SimpleKickOffSkillTactic: キックオフ戦略
OurPenaltyKickTactic: 自チームペナルティキック
TheirPenaltyKickTactic: 敵チームペナルティキック
BallPlacementSkillTactic: ボール配置戦略

ユーティリティタクティック¶

SimpleAITactic: デバッグ・テスト用バイパス戦略
- 外部（Action）からの直接スキル指定
- パラメータの動的変更対応
WaiterTactic: 待機戦略
SimplePlacerTactic: エリア配置戦略
BallCalibrationDataCollectorTactic: キャリブレーション用

タクティックベースアーキテクチャ¶

TacticBase基底クラス¶

class TacticBase {
public:
  virtual Status calculateRobotCommand(const std::vector<RobotIdentifier>& robots) = 0;
  // ...
};

タクティック生成（TacticFactory）¶

// tactic_factory.cpp
auto generatePlanner(
  const std::string & tactic_name, WorldModelWrapper::SharedPtr & world_model, rclcpp::Node & node)
  -> TacticBase::SharedPtr
{
  // 登録済みファクトリから生成
  return factory_map.at(tactic_name)(world_model, node);
}

登録マップ¶

PLANNER_ENTRY("attacker_skill", AttackerSkillTactic),
PLANNER_ENTRY("goalie_skill", GoalieSkillTactic),
PLANNER_ENTRY("defender", DefenderTactic),
// ...

依存関係¶

コア依存¶

crane_robot_skills: 個別ロボット行動の実行
crane_msg_wrappers: メッセージラッパー
crane_geometry: 幾何学計算ライブラリ
crane_physics: 物理計算・ボールモデル

使用方法¶

Session Controllerからの利用¶

crane_tactic_coordinator の設定ファイルで名前を指定します。

# YAML設定による自動選択
robots:
  - id: 0
    role: "goalie"
    tactic: "goalie_skill"
  - id: 1
    role: "attacker"
    tactic: "attacker_skill"
  - id: [2,3,4]
    role: "defender"
    tactic: "defender"