crane_teleop

概要

ロボットの**遠隔操作（テレオペレーション）**機能を提供するパッケージです。ジョイスティック・キーボード入力によるロボットの手動制御を実現し、デバッグ・テスト・緊急時の直接制御を可能にします。

主要機能

• ジョイスティック制御: JoystickComponentによるアナログスティック対応
• キーボード制御: キーボード入力による直接制御
• 安全機能: 緊急停止・速度制限・衝突防止
• マルチロボット対応: 複数ロボットの個別操作

コンポーネント

• JoystickComponent: ジョイスティック入力処理
• KeyboardTeleop: キーボード入力処理
• SafetyController: 安全制御機能

アーキテクチャ上の役割

Craneシステムの**マニュアル制御インターフェース**として、自動制御が困難な状況やデバッグ時に人間による直接制御を提供します。

使用方法

# ジョイスティック制御起動
ros2 run crane_teleop joystick_teleop_node

# キーボード制御起動  
ros2 run crane_teleop keyboard_teleop_node

最近の開発状況

🟢 安定: 遠隔操作システムとして基本機能が確立しており、新しい入力デバイス対応や操作性の向上が継続的に行われています。

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関連パッケージ: crane_sender | crane_robot_skills