crane_visualization_interfaces

概要

Craneシステムの可視化向けROS 2メッセージを提供するパッケージです。従来のProtobufベース実装から、標準のROS 2 msgベース実装へ移行しました。

特徴

• 可視化専用のメッセージ定義（rosidl）
• std_msgs/Header による時系列管理に対応
• 依存はROS 2の標準メッセージのみに簡素化

提供メッセージ（スナップショット/更新）

• SvgLayerSnapshot.msg（スナップショット要素）
  • レイヤの完全表現
  • layer, svg_primitives[]
• SvgSnapshot.msg（スナップショット）
  • 複数レイヤの完全状態を配信
  • header, epoch, seq, layers[]
• SvgLayerUpdate.msg（更新要素）
  • レイヤー単位の増分更新
  • layer, operation（replace | append | clear）, svg_primitives[]
• SvgUpdates.msg（更新）
  • 複数レイヤ更新のまとめ配信
  • header, epoch, seq, updates[]

※ 参照型（例: SvgLayerUpdate）は同パッケージ内の .msg として定義してください。

使い方（購読/配信）

# ビルドと環境読み込み（ワークスペースルートで）
colcon build --packages-select crane_visualization_interfaces
source install/local_setup.bash

# トピック例（実際の統合側で定義）
ros2 topic echo /aggregated_svgs crane_visualization_interfaces/msg/SvgSnapshot
ros2 topic echo /visualizer_svgs crane_visualization_interfaces/msg/SvgUpdates

関連: crane_visualization_aggregator | consai_visualizer