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crane_web_debugger

概要

crane_web_debuggerは、WebSocketサーバーとWebフロントエンドを提供するリアルタイムデバッグツールです。ROS 2トピックをブラウザから監視・制御するためのインターフェースを提供します。

主要機能

  • WebSocketサーバー: リアルタイム双方向通信（Boost.Asio実装）
  • Webフロントエンド: ブラウザベースのデバッグUI・ロボット管理画面
  • ROS 2ブリッジ: 以下のトピックをWebSocket経由で配信
    • /world_model
    • /robot_commands
    • /robot_feedback_array
    • /play_situation
    • /diagnostics
    • SVGビジュアライゼーション（/aggregated_svgs）
    • ヒューマンアノテーション

アーキテクチャ上の役割

依存レイヤ: 統合層（Layer 5）- 開発ツール

開発・デバッグフェーズでの生産性向上を目的とした補助ツール。実際の試合では使用しない。

コンポーネント

ノード

websocket_server

ROS 2とブラウザを接続するブリッジノード。

  • WebSocketハンドシェイク（SHA-1/Base64実装）
  • 複数クライアントの同時接続管理
  • ROS 2トピックのJSON変換・配信

Webフロントエンド

  • ロボット管理画面（PR #1247）
  • SVGビジュアライゼーション表示
  • デバッグUI統合ポータル

依存関係

  • crane_msgs, crane_visualization_interfaces
  • diagnostic_msgs, std_msgs, rclcpp
  • ament_index_cpp
  • libboost-system-dev, libssl-dev, nlohmann-json-dev

使用方法

# WebSocketサーバーを起動
ros2 run crane_web_debugger websocket_server

# ブラウザでアクセス
# http://localhost:8090/

Docker環境での自動起動

# Docker起動時にWebSocketサーバーが自動起動されます
./scripts/docker-dev.sh -d

最近の開発状況

  • 2026年2月（PR #1232）: crane_debug_toolsから分割・独立パッケージ化
  • 2026年2月（PR #1247）: ロボット管理画面の追加
  • 2026年2月（PR #1246）: /aggregated_svgs レイヤー名の整理・統一
  • 2026年1月（PR #1124）: WebUI統合ポータル構築

関連パッケージ