robocup_ssl_comm¶

概要¶

RoboCup Small Size League（SSL）の**公式通信プロトコル処理**を担うパッケージです。SSL Vision・Referee プロトコルの受信、grSim通信、およびSSL標準プロトコルとROS 2システムの橋渡し機能を提供します。

主要機能¶

SSL Vision受信: カメラシステムからのロボット・ボール位置データ受信
SSL Referee受信: 審判システムからの試合状況・判定データ受信
grSim通信: grSimシミュレータとの双方向通信
プロトコル変換: SSL Protobuf ⇔ ROS 2メッセージ変換

アーキテクチャ上の役割¶

Craneシステムの**外部通信インターフェース**として、SSL標準プロトコルを介した外部システムとの通信を担い、Craneシステム内部への統合されたデータ流入を実現します。

コンポーネント¶

GameControllerComponent¶

Referee通信: SSL Referee プロトコルの受信・解析
試合状況管理: ゲーム状態・判定・タイマー情報の処理
コマンド配信: 試合制御コマンドのROS 2配信

GrsimComponent¶

grSim通信: シミュレータとの双方向データ交換
ロボット制御: シミュレーション環境でのロボット制御
環境操作: ボール・ロボット配置の操作

SSL プロトコル対応¶

SSL Vision Protocol¶

// SSL Vision データ受信
void onVisionData(const SSL_WrapperPacket& packet) {
  // Detection データ処理
  if (packet.has_detection()) {
    processDetectionFrame(packet.detection());
  }

  // Geometry データ処理  
  if (packet.has_geometry()) {
    processGeometryData(packet.geometry());
  }
}

SSL Referee Protocol¶

// Referee データ受信
void onRefereeData(const Referee& referee_msg) {
  // ゲーム状態の更新
  updateGameState(referee_msg.stage(), referee_msg.command());

  // チーム情報の処理
  processTeamInfo(referee_msg.blue(), referee_msg.yellow());

  // ゲームイベントの処理
  processGameEvents(referee_msg.game_events());
}

通信設定¶

ネットワーク設定¶

ssl_vision:
  multicast_address: "224.5.23.2"
  port: 10006

ssl_referee:  
  multicast_address: "224.5.23.1"
  port: 10003

grsim:
  host: "127.0.0.1"
  command_port: 20011
  blue_status_port: 30012
  yellow_status_port: 30013

起動方法¶

# SSL通信システム起動
ros2 launch robocup_ssl_comm comm.launch.py

# 個別コンポーネント起動
ros2 run robocup_ssl_comm game_controller_node
ros2 run robocup_ssl_comm grsim_node

データフロー¶

Vision → World Model¶

SSL Camera → Vision Protocol → robocup_ssl_comm →
crane_world_model_publisher → WorldModel

Referee → Session Control¶

SSL Referee → Referee Protocol → robocup_ssl_comm →
crane_session_controller → Strategy Selection

Commands → Robots¶

Robot Commands → robocup_ssl_comm → grSim Protocol →
grSim/Real Robots

依存関係¶

プロトコル依存¶

robocup_ssl_msgs: SSL公式メッセージ定義
protobuf: Protocol Buffers ライブラリ

システム依存¶

crane_comm: 通信ユーティリティ
rclcpp_components: ROS 2コンポーネント機能

プロトコル互換性¶

SSL Vision 2023 Protocol¶

Detection Frame: ロボット・ボール検出データ
Geometry Data: フィールド幾何情報
Tracking Frame: 追跡済みオブジェクト情報

SSL Referee 2023 Protocol¶

Game State: HALT、STOP、RUNNING等の試合状態
Game Commands: キックオフ、フリーキック等のコマンド
Team Info: 得点、カード、タイムアウト情報

grSim Protocol¶

Robot Commands: 速度・キック指令
Ball Replacement: ボール配置指令
Robot Replacement: ロボット配置指令

トラブルシューティング¶

よくある問題¶

Vision信号なし: ネットワーク設定・ファイアウォール確認
Referee接続失敗: マルチキャストアドレス・ポート確認
grSim通信エラー: grSim起動状況・ポート競合確認

デバッグ方法¶

# ネットワーク通信確認
ros2 topic echo /vision
ros2 topic echo /referee

# grSim接続確認  
ros2 topic echo /robot_commands

関連パッケージ: robocup_ssl_msgs | crane_world_model_publisher | crane_sender