robocup_ssl_msgs¶

概要¶

RoboCup Small Size League（SSL）の**公式プロトコルメッセージ定義**を提供するパッケージです。SSL Vision・Referee・grSim・Simulation等の標準プロトコルをROS 2メッセージとして実装し、SSL準拠の通信インターフェースを実現します。

主要機能¶

SSL公式プロトコル: Vision・Referee・grSim等の標準メッセージ実装
Protobuf統合: Protocol Buffers定義からROS 2メッセージ自動生成
バージョン管理: SSL規格変更への対応とバックワード互換性
型安全通信: コンパイル時型チェックによる安全な通信

アーキテクチャ上の役割¶

Craneシステムの**SSL標準メッセージ基盤**として、SSL公式プロトコルとROS 2システムの橋渡しを行い、標準準拠の通信を保証します。

プロトコル定義¶

SSL Vision Protocol¶

ssl_vision_wrapper.proto: Vision データのラッパー
ssl_vision_detection.proto: ロボット・ボール検出データ
ssl_vision_geometry.proto: フィールド幾何情報
ssl_vision_detection_tracked.proto: 追跡済みオブジェクト

SSL Referee Protocol¶

ssl_gc_referee_message.proto: 審判メッセージ
ssl_gc_common.proto: 共通データ型
ssl_gc_game_event.proto: ゲームイベント定義
ssl_gc_geometry.proto: 幾何情報

grSim Protocol¶

grSim_Packet.proto: grSim通信パケット
grSim_Commands.proto: ロボット制御コマンド
grSim_Replacement.proto: オブジェクト配置
grSim_Robotstatus.proto: ロボット状態情報

SSL Simulation Protocol¶

ssl_simulation_control.proto: シミュレーション制御
ssl_simulation_config.proto: シミュレーション設定
ssl_simulation_robot_control.proto: ロボット制御
ssl_simulation_robot_feedback.proto: ロボットフィードバック

メッセージ構造例¶

Vision Detection¶

message SSL_DetectionFrame {
  required uint32 frame_number = 1;
  required double t_capture = 2;
  required double t_sent = 3;
  required uint32 camera_id = 4;
  repeated SSL_DetectionBall balls = 5;
  repeated SSL_DetectionRobot robots_yellow = 6;
  repeated SSL_DetectionRobot robots_blue = 7;
}

Referee Message¶

message Referee {
  required uint64 packet_timestamp = 1;
  required Stage stage = 2;
  optional sint32 stage_time_left = 3;
  required Command command = 4;
  required uint32 command_counter = 5;
  required uint64 command_timestamp = 6;
  required TeamInfo yellow = 7;
  required TeamInfo blue = 8;
}

Robot Command (grSim)¶

message grSim_Robot_Command {
  required uint32 id = 1;
  required float kickspeedx = 2;
  required float kickspeedy = 3;
  required float veltangent = 4;
  required float velnormal = 5;
  required float velangular = 6;
  required bool spinner = 7;
  required bool wheelsspeed = 8;
}

ROS 2統合¶

自動コード生成¶

# CMakeLists.txt
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "proto/ssl_vision_wrapper.proto"
  "proto/ssl_gc_referee_message.proto"
  "proto/grSim_Packet.proto"
  # ... 他のprotoファイル
  DEPENDENCIES builtin_interfaces
)

使用例（C++）¶

#include "robocup_ssl_msgs/msg/ssl_wrapper_packet.hpp"
#include "robocup_ssl_msgs/msg/referee.hpp"

// Vision データ受信
auto vision_subscription = create_subscription<robocup_ssl_msgs::msg::SSL_WrapperPacket>(
  "vision", 10, [this](const robocup_ssl_msgs::msg::SSL_WrapperPacket::SharedPtr msg) {
    processVisionData(*msg);
  });

// Referee データ受信  
auto referee_subscription = create_subscription<robocup_ssl_msgs::msg::Referee>(
  "referee", 10, [this](const robocup_ssl_msgs::msg::Referee::SharedPtr msg) {
    processRefereeData(*msg);
  });

SSL規格対応¶

対応バージョン¶

SSL Vision 2023: 完全対応
SSL Referee 2023: 完全対応
grSim 2023: 完全対応
SSL Simulation 2023: 対応

新規格対応手順¶

新しい.protoファイルの追加
CMakeLists.txtの更新
依存関係の調整
互換性テストの実行

依存関係¶

ビルド依存¶

protobuf-dev: Protocol Buffers開発環境
rosidl_default_generators: ROS 2メッセージ生成

実行依存¶

rosidl_default_runtime: ROS 2メッセージランタイム

パフォーマンス特性¶

メッセージサイズ¶

Vision Frame: ~1-5KB（標準）
Referee Message: ~1KB
Robot Commands: ~100B（ロボット1台）

通信頻度¶

Vision: 60Hz
Referee: 10Hz
Commands: 60Hz

使用上の注意¶

メッセージサイズ制限¶

UDP通信での最大サイズ制約
大きなフレームでの分割処理

エンディアン対応¶

異なるアーキテクチャ間での互換性
Protobufの自動処理

関連パッケージ: robocup_ssl_comm | crane_msgs