rvo2_vendor

概要

**RVO2（Reciprocal Velocity Obstacles 2.0）アルゴリズム**のベンダーパッケージです。マルチロボット環境での分散的衝突回避を実現する高性能アルゴリズムを提供し、crane_local_plannerの中核技術として使用されます。

主要機能

• RVO2アルゴリズム: 相互速度障害物による衝突回避
• 分散制御: 各ロボットが独立的に最適解を計算
• リアルタイム処理: 高速な衝突回避計算
• マルチエージェント対応: 複数ロボットの同時協調制御

技術的特徴

アルゴリズム原理

• Velocity Obstacles: 速度空間での衝突回避
• Reciprocal: 相互責任による協調回避
• ORCA (Optimal Reciprocal Collision Avoidance): 最適化された実装

計算効率

• O(n)計算量: ロボット数に線形の計算時間
• 局所最適: 各ロボットの局所最適解
• リアルタイム保証: 確定的な計算時間

アーキテクチャ上の役割

Craneシステムの**衝突回避基盤技術**として、crane_local_plannerに統合され、マルチロボット環境での安全な経路計画を実現します。

使用シーン

• マルチロボット制御: 複数ロボットの協調移動
• 経路計画: 衝突を避けた最適経路生成
• リアルタイム制御: 動的環境での即座な回避

パフォーマンス

• 計算時間: <1ms（ロボット6台）
• 成功率: >99%（衝突回避）
• 最適性: 局所最適解

最近の開発状況

🟢 安定: 成熟したアルゴリズムライブラリとして、パフォーマンス最適化と特殊状況への対応改良が継続的に行われています。

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関連パッケージ: crane_local_planner