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ホスト PC 側ツール

ホスト側で実行する Python ツールは host/ にまとめています。

セットアップ

uv sync

通常は pyproject.toml の entry point から実行します。

制御ツール

cm4-control

CM4 側の cm4/lancher.py に対する HTTP クライアントです。

uv run cm4-control status --ip 192.168.20.103
uv run cm4-control scan
uv run cm4-control start --ip 192.168.20.103
uv run cm4-control stop --ip 192.168.20.103

Python module として直接実行する場合:

uv run python -m host.apps.cm4_control_cli scan

host-launcher

cm4-control と同じ処理を使う Qt GUI です。

uv run host-launcher

カメラツール

cm4-camera

CM4 側カメラサーバーの HTTP API と multicast 座標を扱う CLI / 共通ライブラリです。

uv run cm4-camera config --machine-no 10
uv run cm4-camera get-params --machine-no 10
uv run cm4-camera frame --machine-no 10 --image-name raw --output raw.jpg
uv run cm4-camera params --machine-no 10 --hsv-min 0 100 100 --hsv-max 15 255 255
uv run cm4-camera coords --machine-no 10 --timeout 1.0
uv run cm4-camera roi-calibrate --machine-no 10 --left 90 --top 180 --width 40 --height 40

cam-viewer

CM4 側カメラサーバーの raw/mask 画像、座標、HSV 設定を確認する Qt GUI です。

uv run cam-viewer --machine-no 10

robot feedback ツール

robot-feedback-receiver

CM4 から送信される robot feedback の UDP multicast を受信し、128 バイトパケットをデコードして標準出力へ出します。

uv run robot-feedback-receiver --machine-no 3
uv run robot-feedback-receiver --machine-no 3 --max-packets 10
uv run robot-feedback-receiver --machine-no 3 --max-packets 1 --receive-timeout 5
uv run robot-feedback-receiver --machine-no 3 --json

robot-feedback-viewer

robot feedback を Qt GUI で時系列表示します。

uv run robot-feedback-viewer --machine-no 10
uv run robot-feedback-viewer --machine-no 10 --interface-ip 192.168.20.200

robot-feedback-rerun

robot feedback を Rerun に記録・表示します。

uv run robot-feedback-rerun --machine-no 3
uv run robot-feedback-rerun --machine-no 3 --max-packets 10
uv run robot-feedback-rerun --machine-no 3 --max-packets 1 --receive-timeout 5
uv run robot-feedback-rerun --machine-no 3 --no-spawn

フリート管理ツール

cm4-fleet

複数台の CM4 へ OTA アップデート・SSH 鍵配布・設定配布を一括で行う CLI です。詳細は フリート管理 を参照してください。

uv sync --extra fleet
uv run cm4-fleet bootstrap --all
uv run cm4-fleet deploy --all
uv run cm4-fleet status --all

ファイル配置

  • host/lib/cm4_control_client.py
  • host/apps/host_lancher.py
  • host/lib/cm4_camera_client.py
  • host/apps/cam_viewer.py
  • host/lib/feedback/packet.py
  • host/lib/feedback/receiver.py
  • host/apps/robot_feedback_receiver_cli.py
  • host/apps/robot_feedback_viewer.py
  • host/apps/robot_feedback_rerun.py
  • host/apps/cm4_fleet_cli.py
  • host/lib/fleet/