Orion_F303_BLDC ハードウェア仕様¶

本ドキュメントは、ハードウェア仕様を整理したものです。

MCU/クロック¶

• MCU: STM32F303
• コア: Cortex-M4F
• システムクロック: 72MHz 構成
• 主制御周期: 1ms
• モーター制御周期: 40kHz(左右で交互に処理するため実質20kHz)

モータ駆動¶

• 対象: 2モータ（M0/M1）
• PWM: TIM1 と TIM8 の 3相コンプリメンタリ出力（CH1-3 + CH1N-3N）
• PWM 設定: Period=1800, DeadTime=10
• PWM周波数: 40kHz
• フリーウィール制御: CH/CHN の有効無効を直接切り替え

エンコーダ¶

• 種別: AS5047P（SPI1, 16bit フレームアクセス）
• センサ数: 2個（CS: PB6/PB7 で個別選択）
• 角度分解能扱い: 14bit 読み出し値を内部で 16bit スケールへ展開

アナログ計測¶

• ADC: ADC1/ADC2/ADC3 を併用
• 計測対象:
  • バッテリ電圧
  • ゲートドライバ DCDC 電圧
  • モータ電流 x2
  • モータ温度 x2
  • FET温度 x2
• 電流センサ:
  • ZXCT1084（オフセット 0）
  • INA199（オフセット 2048） を起動時の生ADC値で切り替える実装

通信¶

• CAN: 1ch 使用（PA11/PA12）
  • 設定値: Prescaler=4, BS1=4TQ, BS2=4TQ（コード上）
  • フィルタで速度指令、電源有効、キャリブ開始などを受信
• UART1: 2,000,000 bps（PC4/PC5）
  • DMA送信バッファを使ったデバッグ出力

GPIO（主な用途）¶

• スイッチ入力: PC0-PC3（Pull-up, Low active）
• LED出力: PC13-PC15
• エンコーダCS: PB6/PB7

電源系のしきい値（ソフト保護）¶

• 過電流/過熱/低電圧/過電圧/過負荷を監視し、異常時はPWM停止＋リセット
• しきい値実体は control_limits.h を参照