Orion_F303_sub 概要¶
役割¶
STM32F303CBT6（LQFP48）を使用し、次のサブ基板機能をまとめて扱う。
- ドリブラーESCへのPWM指令
- サーボへのPWM指令
- ESCテレメトリの受信
- 2系統の遮断型ボールセンサ判定
- バッテリ電圧測定
- 状態のCAN送信とUARTデバッグ出力
- I2C接続ディスプレイへの状態表示
システムクロックは72 MHz。主要処理はTIM17の2 kHz割り込みから実行し、 メインループは待機する構成である。
CAN通信¶
Classical CAN、標準11 bit ID、データ長8 byteを使用する。CAN初期化値は Prescaler=2、BS1=9 TQ、BS2=8 TQ。現在のフィルタは全IDを受信し、アプリ側で 必要なIDを選別する。
| 方向 | CAN ID | 内容 | データ形式 |
|---|---|---|---|
| 受信 | 0x104 |
ドリブラー速度指令 | byte 0..3: float32 little endian |
| 受信 | 0x105 |
サーボ角度指令 | byte 0..3: float32 little endian |
| 受信 | 0x300 |
予約（現在は処理なし） | 8 byte |
| 送信 | 0x204 |
ESCテレメトリ速度 | byte 0..3: float32 little endian |
| 送信 | 0x214 |
バッテリ電圧 | byte 0..3: float32 little endian |
| 送信 | 0x240 |
ボール検出状態 | byte 0: 検出有無、byte 1: 位置 |
ドリブラー／サーボ指令は、約100 msごとの監視カウンタが50を超えると0へ戻る。 したがって、指令が約5秒途絶えると停止側へ移行する。
UART¶
- USART1（PA9/PA10）: 2,000,000 bps。
printfによるデバッグ出力と受信確認に使用。 - USART3（PB10/PB11）: 115,200 bps。ESCテレメトリ受信に使用。
USART1ログは次のコマンドで確認できる。
周期処理¶
TIM17の2 kHzコールバックでボールセンサ処理を3段階に分けて実行する。
- センサ0側を駆動し、ADC値を取得して速度テレメトリをCAN送信する。
- センサ1側を駆動し、ADC値とバッテリ電圧を取得して電圧をCAN送信する。
- 消灯時との差分からボール検出を判定し、結果をCAN送信する。
200割り込み（約100 ms）ごとにUARTログ、LED、PWM指令、通信タイムアウトを更新する。
ビルドと書き込み¶
# Debugビルド
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\Script\build.ps1
# Releaseビルド
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\Script\build.ps1 -Configuration Release
# 既存ELFを書き込み
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\Script\flash.ps1
# リビルド後に書き込み
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\Script\build_and_flash.ps1 -Rebuild
flash.ps1 は各構成の生成済みmakefileから BUILD_ARTIFACT_NAME を読み取るため、
DebugとReleaseでELF名が異なっていても対応できる。
現在のRelease生成makefileには、移動前のリンカスクリプト絶対パス
C:\Users\hiroy\Documents\Orion_F303_sub\STM32F303CBTX_FLASH.ld が残っている。
Releaseを使用する前にCubeIDEでRelease構成のmakefileを再生成し、現在の
STM32F303CBTX_FLASH.ld を参照していることを確認する。
CubeMX再生成時の注意¶
アプリケーション処理の多くは Core/Src/main.c の USER CODE 範囲内にある。
CubeMXからコードを再生成した場合は、ビルドだけでなくCAN送受信、2 kHz周期、PWM、
UART DMA出力が維持されていることを確認する。