Orion：CM4とのUART契約¶

OrionMainとCM4の対外仕様を扱う。物理設定は基板の対外仕様、指令は制御パケット、状態は共通feedback、通信断と停止は停止判定を正本とする。

受信・応答¶

ヘッダ・長さ・チェックサムが正しい制御指令だけを採用し、CM4接続の鮮度を更新する。FWVR / FWUPは通常制御指令と区別して更新・照会要求として扱う。FWゲートウェイ中はOFW2を受信し、通常のfeedbackを停止する。

72バイトの指令は8N1・1 Mbpsで720 µsを占有する。指令100 Hzで7.2%、500 Hzで36%となる。feedbackの送信周期・鮮度の扱いはfeedback契約を参照する。

FIFO受信・DMA送信・レジスタ競合防止・診断・デバッグ操作はMainのUART実装で管理する。byte 64..70を旧カメラ情報として読むMainの残存処理と影響も同文書で追跡する。共通契約は同領域を未定義・ゼロ送信とし、旧経路の互換性を保証しない。