Orion：Main 基板の対外仕様¶

Orion（4輪オムニホイール）の Main 基板について、上位との接続、制御周期、起動と保護に関わる仕様をまとめる。対象ファームウェアは G474_Orion_main。機種別の入口は STM 概要を参照。

対象と役割¶

• MCU: STM32G474RETx
• Main は CM4 の指令を受け、走行・キッカー・ドリブラーを制御し、状態を CM4 へ返す。
• Atlas の通信方式と記載状況は システム構成を参照。

制御周期¶

• 主制御周期は 2 ms（500 Hz、MAIN_LOOP_CYCLE = 500）。
• ロボット情報の送信周期は フィードバックパケットを参照。
• 制御方法は 速度制御、停止条件とタイムアウトは 停止判定を参照。

外部通信¶

CM4 との通信¶

• 通信方式の適用機種と採用状況は システム構成を参照。
• 通信設定: 1,000,000 bps、8N1。
• 受信するパケットは CM4→Main パケット、送信するパケットは フィードバックパケットに従う。
• 受信条件、テレメトリ送信の制約、通信負荷は Orion：CM4 との UARTを参照。

デバッグ UART¶

• 通信設定: 2,000,000 bps、8N1。
• 起動ログ、状態表示、デバッグ表示の切替、ゲイン調整に使う。操作方法はMain開発文書を参照。

CANノードとの通信¶

バスの設定・論理割当・送受信IDはMainとCANノードの通信を参照する。

起動と校正¶

• 起動時に IMU の yaw ジャイロをキャリブレーションし、角度をクリアする。姿勢角には yaw を利用する。
• アクチュエータを停止状態に設定し、キッカー充電と保護条件を設定する。
• 1 秒間の停止要求を設定して主制御を開始する。初期化中の停止条件は 停止判定を参照。
• モードスイッチと LED の表示は Orion 概要を参照。

保護条件¶

• 低電圧判定の基準は LOW_VOLTAGE_LIMIT = 22.5 V。
• 起動時に電源基板へ送る保護設定は次のとおり。

通信途絶・初期化未完了・エラー時の動作は 停止判定を参照。