AI・CM4・Mainの連携条件¶

この文書は各リポジトリの境界で満たす契約をまとめる。craneのROSパラメータ・launch構成・内部クラスの操作はcraneリポジトリ、CM4のCLIと診断はOrion_CM4で管理する。

送信側の要件¶

• 指令は65バイト制御パケットとして機体別に送る。先頭はCHECK_COUNTERで、機体IDではない。
• 実機の宛先はネットワーク仕様、simの宛先はシミュレーション契約に従う。
• mode 4はCM4で位置制御し、OrionMainへはmode 3を渡す。
• 最後にビジョンで捉えてからの経過時間と遅延は、uint16の範囲に飽和させて符号化する。未知の観測を経過時間0として送らない。
• 位置制御ゲインは設定パケットを使う。指令本体の予約領域へ相乗りさせない。
• 指令と設定を複数機体へ送る場合は、それぞれの宛先へ送る。設定はsimの共通プロセスに対しては1回でよい。

受信側の要件¶

craneと生データデバッグツールは共通feedbackの配置・単位を使う。位置、速度、yawのバイト位置を個別の旧定義から読み取らない。実機でもsimでもcraneはmulticastを受け、CM4内のunicast受信口を共有しない。

CM4のmode 4経路では指令カウンタをCM4が採番する。Mainが接続中であることだけではcraneの生存を判断できない。停止責務は停止判定に従う。

対応版の確認¶

送信器、CM4、Main、PCデコーダ、シミュレータを同じパケット契約へ揃える。設定パケットはサイズ・versionの完全一致、feedbackは共通配置・CRCが必要である。長さが同じでも配置が違う受信実装は適合しない。

この文書は外部リポジトリへの配備済み状態を保証しない。各リポジトリの実装・結合試験・配布タグを確認する。4WSのSPIと共通状態パケットへの切替は設計案であり、現行の接続条件へ混在させない。