Attacker スキル

SkillBaseWithState を基底に、ボールの受け取り、シュート、パスを 1 台のロボットで切り替えます。状態名・遷移条件の正本は attacker.hpp と実装です。

状態と責務

• ENTRY_POINT: 内部スキルとパス先をリセットし、次の行動を選ぶ。
• RECEIVE: 移動中のボールを Receive に委譲して受け取る。ボールが停止・通過・接触したら ENTRY_POINT へ戻る。
• KICK: ゴール角度、game_analysis.pass_plan、ボール位置に応じて GoalKick または KickOld を実行する。パスでは計画された受領点・初速を使う。ボールが動いていてもロボットが近い間は状態を維持し、再遷移の発振を避ける。

安全制約

SkillBaseWithState がボール保持中の移動距離を積算し、OVER_DRIBBLE_DISTANCE_THRESHOLD（現在 0.5 m）を超えると command->stopHere() を発行します。ルール制約の責務分担は ルール制約 を参照してください。

実装:

• attacker.hpp
• attacker.cpp
• パス連携 / Skill の設計契約