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オフェンス戦術システム

目的

相手陣形を崩して得点を狙うため、ボール保持ロボット（Attacker）と支援ロボット（SubAttacker / Forward）を協調動作させます。

戦術構成と連携規約

  • Attacker（メイン攻撃）:
    • ボールを保持し、ゴールが見えればシュート、塞がれていればパスを選択。
    • 詳細は Attackerスキル を参照。
  • SubAttacker / Forward（支援・ポジショニング）:
    • アタッカーがボールを保持している間、パスコースを確保しつつこぼれ球を拾える位置へ動的にポジショニング。
  • Kick / Receive（連携実行）:
    • 通常プレーのパスは共有計画の受領点・初速を使い、受け手の先回りと連携。
    • パス連携の安定化契約については パス連携 を参照。

安全・ルール制約規約

  • オーバードリブル防止: SkillBaseWithState がボール保持中の移動距離を積算し、0.5 m を超えると stopHere() を発行する。詳細は ルール制約 を参照。
  • 相手ペナルティエリア回避: シュート・パス時であっても相手ペナルティエリア内への進入・接触を回避。

実装リファレンス