ルール制約¶
Crane は、公式ルールの写しではなく、違反を避けるための実装上の責務をまとめます。公式ルールや実行時の閾値が変わったときは、まずソースコード・設定・テストを更新し、このページは参照先だけを保ちます。
| 対象 | 実装上の責務 | SSOT |
|---|---|---|
| オーバードリブル | ボール保持中の移動距離を積算し、閾値を超えたら stopHere() を発行する（現在の閾値は 0.5 m）。 |
SkillBaseWithState、Attacker |
| ペナルティエリア・プレイスメント・停止 | 世界モデルのルール状態と指令設定に応じ、局所プランナが進入禁止領域と速度制約を適用する。全体のマージンを広げる変更は、まずテストと実機影響を確認する。 | rvo2_planner.hpp、rvo2_planner.cpp |
| 衝突回避 | RVO2 と速度・加速度制約で動的な障害物を避ける。 | 局所経路計画 |
| キック速度 | KickerModel と kicker_physics.yaml の設定から指令値を決める。 |
kicker_physics.yaml、KickerModel |
ルール判定に関する変更では、シミュレーションだけでなく、停止・配置・キックを含むシナリオテストも実行します。実装の詳細は 局所経路計画、Attacker スキル、シナリオテスト を参照してください。